多异步启动的车式移动机器人协同运动规划算法研究和实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·研究目标和内容 | 第17-18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 2 相关理论知识 | 第20-31页 |
| ·车式移动机器人模型 | 第20-22页 |
| ·碰撞检测算法 | 第22-25页 |
| ·基本概念 | 第23页 |
| ·层次法 | 第23-24页 |
| ·增量法 | 第24-25页 |
| ·车式移动机器人运动规划算法 | 第25-28页 |
| ·基于采样的规划 | 第26-28页 |
| ·反馈规划 | 第28页 |
| ·解耦规划法 | 第28页 |
| ·贪心算法 | 第28-29页 |
| ·抽样理论 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 多异步启动的车式移动机器人协同运动规划算法 | 第31-44页 |
| ·问题建模 | 第31-32页 |
| ·算法思想 | 第32-36页 |
| ·算法流程 | 第36-41页 |
| ·轨迹规划阶段 | 第37页 |
| ·抽样碰撞次数统计 | 第37-38页 |
| ·两个车式移动机器人间的碰撞避免策略 | 第38-39页 |
| ·中央调度器 | 第39-41页 |
| ·算法分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 实验及结果分析 | 第44-52页 |
| ·实验环境 | 第44页 |
| ·实验平台 | 第44-47页 |
| ·实验数据和结果 | 第47-49页 |
| ·实验分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结和展望 | 第52-54页 |
| ·论文总结 | 第52页 |
| ·研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 作者简历 | 第57-59页 |
| 学位论文数据集 | 第59页 |
