外骨骼式（康复）机械手臂技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·国外发展现状 | 第12-18页 |
| ·国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 外骨骼机械手臂的结构设计 | 第21-31页 |
| ·人体上肢关节运动机理 | 第21-24页 |
| ·机械手臂结构设计要求 | 第24-27页 |
| ·人体上肢运动分析 | 第24-26页 |
| ·外骨骼机械手臂自由度和运动角度的设定 | 第26-27页 |
| ·自由度数和活动范围的比较 | 第27页 |
| ·外骨骼机械手臂总体方案设计 | 第27-30页 |
| ·外骨骼机械手臂的参数设定 | 第27-28页 |
| ·外骨骼机械手臂的结构设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 外骨骼机械手臂的运动学分析 | 第31-37页 |
| ·外骨骼机械手臂坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·外骨骼机械手臂的运动学正分析 | 第32-35页 |
| ·外骨骼机械手臂的运动学逆分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 外骨骼机械手臂的有限元分析 | 第37-52页 |
| ·有限元方法简述 | 第37-40页 |
| ·有限元法概述 | 第37-40页 |
| ·ANSYS 软件简介 | 第40页 |
| ·外骨骼机械手臂的静力学分析 | 第40-43页 |
| ·结构的模态分析 | 第43-46页 |
| ·结构模态分析的基本理论 | 第43-45页 |
| ·模态分析的应用 | 第45页 |
| ·模态分析基本步骤 | 第45-46页 |
| ·外骨骼机械手臂的模态分析 | 第46-51页 |
| ·设置分析类型和选项 | 第46-47页 |
| ·施加载荷约束和求解 | 第47页 |
| ·模态阵型图 | 第47-49页 |
| ·外骨骼机械手臂动态性能研究 | 第49页 |
| ·阵型分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 外骨骼机械手臂驱动系统设计 | 第52-71页 |
| ·液压系统各元件的计算 | 第52-61页 |
| ·液压缸 1 拉力的计算 | 第52-53页 |
| ·液压缸 1 主要尺寸的确定 | 第53-57页 |
| ·液压缸 2 拉力的计算 | 第57页 |
| ·液压缸 2 主要尺寸的确定 | 第57-61页 |
| ·外骨骼机械手臂液压系统总的流量计算 | 第61页 |
| ·外骨骼机械手臂的液压系统设计 | 第61-63页 |
| ·液压泵的选择 | 第62页 |
| ·电动机的选择 | 第62-63页 |
| ·液压系统元件的选择 | 第63-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 外骨骼机械手臂运动稳定性研究 | 第71-86页 |
| ·FD 型平衡阀的工作特性研究 | 第71-72页 |
| ·FD 型平衡阀的动态特性分析 | 第72-80页 |
| ·平衡阀的微分方程式 | 第72-75页 |
| ·FD 型平衡阀的线性化方程式及拉氏变换 | 第75-80页 |
| ·FD 型平衡阀的静态特性分析 | 第80-81页 |
| ·平衡阀的静态特性方程式 | 第80页 |
| ·平衡阀的流量压力特性 | 第80-81页 |
| ·同心孔间隙过大对平衡阀性能产生的影响 | 第81页 |
| ·伺服换向阀的工作特性研究 | 第81-85页 |
| ·伺服换向阀的静态特性分析 | 第82-84页 |
| ·伺服换向阀的动态特性分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
