爬壁机器人设计及路径跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题概述 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人研究概况 | 第11-18页 |
| ·爬壁机器人分类 | 第11-13页 |
| ·国外爬壁机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内爬壁机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 爬壁机器人总体结构设计 | 第20-29页 |
| ·爬壁机器人总体结构设计 | 第20页 |
| ·爬壁机器人本体结构设计 | 第20-29页 |
| ·吸附部分 | 第21-22页 |
| ·螺旋桨马达的计算及选择 | 第22-23页 |
| ·行走部分 | 第23-25页 |
| ·车轮马达计算及选择 | 第25-27页 |
| ·清刷部分刷子马达的计算及选择 | 第27-29页 |
| 第3章 爬壁机器人控制系统设计 | 第29-44页 |
| ·控制系统总体设计 | 第29-30页 |
| ·控制系统总体设计要求 | 第29页 |
| ·控制系统总体控制方案 | 第29-30页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第30-37页 |
| ·主控最小系统 | 第30-31页 |
| ·控制器供电电源 | 第31-32页 |
| ·控制系统通信 | 第32-34页 |
| ·控制系统人机交互 | 第34-35页 |
| ·控制系统电机伺服驱动模块 | 第35-36页 |
| ·控制系统传感器 | 第36-37页 |
| ·控制系统软件设计 | 第37-44页 |
| ·主控制器软件的设计 | 第38-40页 |
| ·伺服驱动部分软件的设计 | 第40-42页 |
| ·控制系统调试 | 第42-44页 |
| 第4章 爬壁机器人定位及导航算法研究 | 第44-60页 |
| ·差速轮系定位导航算法研究 | 第44-51页 |
| ·差速轮系机器人运动模型 | 第44-45页 |
| ·差速轮系机器人定位算法 | 第45-47页 |
| ·数字 PID 控制技术 | 第47-49页 |
| ·数字 PID 控制技术在机器人导航中的应用 | 第49页 |
| ·差速轮系机器人导航算法 | 第49-51页 |
| ·全向轮系定位导航算法研究 | 第51-58页 |
| ·全向轮系机器人运动模型 | 第51-53页 |
| ·全向轮系机器人定位算法 | 第53-57页 |
| ·全向轮系机器人导航算法 | 第57-58页 |
| ·机器人定位导航小结 | 第58-60页 |
| 第5章 爬壁机器人路径跟踪实验 | 第60-66页 |
| ·爬壁机器人样机主体搭建 | 第60-62页 |
| ·爬壁机器人系统调试 | 第62-66页 |
| ·陀螺仪标定 | 第62页 |
| ·机器人实时坐标监测 | 第62-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 A | 第72-78页 |
