结构环境下室内移动机器人的导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·室内移动机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状及发展前景 | 第13-15页 |
| ·室内移动机器人导航相关技术 | 第15-16页 |
| ·环境感知与信息处理 | 第15-16页 |
| ·定位 | 第16页 |
| ·路径规划 | 第16页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第18-34页 |
| ·移动机构的结构方案 | 第18-19页 |
| ·导航关键技术解决方案 | 第19-23页 |
| ·机器人导航方式 | 第19-20页 |
| ·机器人定位 | 第20-21页 |
| ·路径规划 | 第21-23页 |
| ·感知系统的设计 | 第23-29页 |
| ·传感器技术描述 | 第23-24页 |
| ·传感器的选择 | 第24-29页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第29-31页 |
| ·系统的工作环境简介 | 第29页 |
| ·系统控制方案 | 第29-31页 |
| ·控制系统分析 | 第31-33页 |
| ·控制量分析和系统硬件体系结构 | 第31-32页 |
| ·系统软件体系结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·ARM 嵌入式处理器简介 | 第34-37页 |
| ·ARM 技术简介 | 第34-35页 |
| ·嵌入式系统的选择 | 第35-37页 |
| ·硬件接口电路设计 | 第37-39页 |
| ·直流电机驱动电路的设计 | 第37-38页 |
| ·RS232 接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·无线网络通信的设计 | 第39-41页 |
| ·通信系统结构设计 | 第39-40页 |
| ·网络通信协议及电路设计 | 第40-41页 |
| ·CAN 总线通信的设计 | 第41-45页 |
| ·CAN 总线简介 | 第41-43页 |
| ·通信系统结构设计 | 第43页 |
| ·通信协议及电路设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人定位与路径规划 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人定位原理 | 第46-50页 |
| ·移动机构的运动模型 | 第46-47页 |
| ·机器人定位与避障方法 | 第47-50页 |
| ·环境地图建模 | 第50-51页 |
| ·简介 | 第50页 |
| ·栅格法创建地图 | 第50-51页 |
| ·路径规划与仿真 | 第51-61页 |
| ·A~*算法 | 第51-55页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第55-56页 |
| ·仿真比较与算法改进 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·通信系统实验 | 第62-66页 |
| ·网络通信实验 | 第62-64页 |
| ·CAN 总线通信实验 | 第64-66页 |
| ·机器人导航实验 | 第66-73页 |
| ·实验环境与实验样机 | 第66-67页 |
| ·系统控制流程 | 第67-69页 |
| ·实验结果及分析 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
