智能服务机器人结构设计及控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-17页
·课题研究的目的及意义	第9页
·服务机器人国内外研究现状	第9-16页
·国外发展现状	第9-14页
·国内发展现状	第14-16页
·本文的主要研究工作	第16-17页
第2章 智能服务机器人结构设计	第17-33页
·智能服务机器人整体结构方案设计	第17-21页
·智能服务机器人结构设计	第21-31页
·驱动电机的选择	第21-24页
·具体结构设计	第24-30页
·主要受力件有限元分析	第30-31页
·本章小结	第31-33页
第3章 智能服务机器人机械臂运动学分析	第33-43页
·智能服务机器人机械臂运动学分析	第33-38页
·机械臂正运动学计算	第33-36页
·机械臂逆运动学计算	第36-38页
·智能服务机器人机械臂运动学仿真	第38-40页
·机械臂工作空间分析	第40-42页
·本章小结	第42-43页
第4章 机械臂轨迹规划及控制研究	第43-65页
·机械臂轨迹规划	第43-57页
·机械臂轨迹规划方法	第43-45页
·机械臂轨迹规划	第45-57页
·机械臂控制研究	第57-63页
·伺服驱动方案设计	第57-60页
·PID 控制研究	第60-63页
·本章小结	第63-65页
第5章 机械臂实验研究	第65-75页
·实验系统介绍	第65-66页
·单关节闭环实验	第66-69页
·轨迹跟踪实验	第69-74页
·本章小结	第74-75页
结论	第75-77页
参考文献	第77-80页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第80-81页
致谢	第81页