| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人无损抓取的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人滑觉传感器的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·各类型滑觉传感器的优缺点 | 第15页 |
| ·基于滑觉反馈控制策略的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| 参考文献 | 第18-22页 |
| 第二章 机器人稳定抓取理论及果蔬机械损伤理论 | 第22-31页 |
| ·二指平行手爪与果蔬的接触分析 | 第22-23页 |
| ·稳定抓取理论 | 第23-28页 |
| ·空间抓取稳定性 | 第23-27页 |
| ·力系的平衡 | 第23页 |
| ·力封闭抓取 | 第23-27页 |
| ·接触抓取稳定性 | 第27-28页 |
| ·果蔬机械损伤理论 | 第28-29页 |
| ·果蔬机械损伤机理 | 第29页 |
| ·果蔬抓取损伤的影响因素 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 参考文献 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人滑觉传感器的研制及其性能测试 | 第31-53页 |
| ·滑觉传感器的结构 | 第31-32页 |
| ·滑觉传感器的输出及其频谱分析 | 第32-35页 |
| ·滑觉观测实验装置 | 第32-33页 |
| ·滑觉传感器的输出 | 第33-34页 |
| ·滑觉信号的频谱分析 | 第34页 |
| ·滑觉信号产生机理 | 第34-35页 |
| ·基于离散小波变换的滑觉检测 | 第35-46页 |
| ·离散小波变换定义 | 第35-37页 |
| ·滑觉信号识别 | 第37-39页 |
| ·滑觉检测实验结果 | 第39-46页 |
| ·滑觉传感器性能测试 | 第46-51页 |
| ·实验方案 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 第四章 基于减法聚类及自适应神经模糊网络的抓取力控制 | 第53-67页 |
| ·减法聚类及自适应神经模糊网络算法 | 第53-57页 |
| ·减法聚类的基本原理 | 第54-55页 |
| ·自适应神经模糊网络 | 第55-57页 |
| ·建模方法描述 | 第57-64页 |
| ·输入-输出数据库的生成 | 第57-58页 |
| ·由减法聚类构造初始T-S模糊模型 | 第58-59页 |
| ·规则数与模型规模的优化选择 | 第59-64页 |
| ·实验评估 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·样本数据库的完善 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |
| 第五章 基于双滑觉检测的果蔬抓取力控制及其抓取损伤研究 | 第67-84页 |
| ·基于减法聚类的ANFIS控制器的设计 | 第67-72页 |
| ·输入-输出数据库的生成 | 第68-69页 |
| ·规则数与模型规模的优化选择 | 第69-72页 |
| ·试验结果 | 第72页 |
| ·基于双滑觉检测的番茄抓取损伤研究 | 第72-81页 |
| ·番茄的物理特性 | 第73-76页 |
| ·番茄抓取损伤研究 | 第76-81页 |
| ·实验方法 | 第76-77页 |
| ·实验结果与讨论 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 第六章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·研究工作总结 | 第84页 |
| ·主要创新点 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第88页 |