基于视觉导航及定位的地面移动机器人对接技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·机器人对接技术研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·本文相关技术研究现状和研究内容 | 第8-11页 |
| ·机器人视觉技术研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第9-10页 |
| ·机器人对接技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| ·章节安排 | 第12-13页 |
| 2 本文对接系统总体设计 | 第13-17页 |
| ·对接系统的结构 | 第13-15页 |
| ·对接系统对接流程 | 第15-16页 |
| ·机器人对接系统的软件总体设计 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 摄像机标定研究 | 第17-25页 |
| ·摄像机标定的意义 | 第17页 |
| ·视觉系统坐标系 | 第17-19页 |
| ·摄像机模型 | 第19-21页 |
| ·小孔成像模型 | 第19-20页 |
| ·非线性畸变模型 | 第20-21页 |
| ·本文标定实验及分析 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 对接站标记图像处理技术 | 第25-38页 |
| ·图像预处理 | 第25页 |
| ·图像分割 | 第25-31页 |
| ·阈值分割介绍 | 第25-26页 |
| ·颜色空间模型 | 第26-28页 |
| ·基于RGB空间的分割方法 | 第28页 |
| ·传统HSI阈值分割 | 第28-29页 |
| ·本文提出的HSI阈值分割 | 第29-31页 |
| ·边缘和重心的提取 | 第31-34页 |
| ·简化的Canny边缘提取 | 第31-33页 |
| ·重心提取 | 第33-34页 |
| ·实验结果与分析 | 第34-37页 |
| ·颜色分割实验及分析 | 第34-36页 |
| ·边缘提取实验及分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 对接站识别和单目测距 | 第38-55页 |
| ·对接站识别 | 第38-41页 |
| ·各种识别方法的比较 | 第38页 |
| ·模板匹配 | 第38-39页 |
| ·本文中使用的方法 | 第39-41页 |
| ·单目视觉测距 | 第41-45页 |
| ·单目视觉测距方法分类 | 第41页 |
| ·本文提出的测距方法 | 第41-44页 |
| ·单目视觉测距算法及实现 | 第44-45页 |
| ·实验结果与分析 | 第45-54页 |
| ·目标识别实验及分析 | 第45-48页 |
| ·椭圆拟合实验及分析 | 第48-51页 |
| ·单目测距实验结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 机器人控制策略 | 第55-60页 |
| ·对接机器人控制策略 | 第55-57页 |
| ·对接站搜索 | 第56页 |
| ·控制机器人移动 | 第56-57页 |
| ·判断对接结束 | 第57页 |
| ·对接实验结果及分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 7 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
