基于视觉信息的机器人导航技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·本课题研究现状 | 第10-12页 |
| ·环境模型的表示方法 | 第10-12页 |
| ·环境地图的构建方法 | 第12页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第12-15页 |
| 2 基于MRDS的机器人仿真环境构建 | 第15-27页 |
| ·MRDS机器人软件仿真平台简介 | 第15-20页 |
| ·软件平台特点及其功能 | 第15-19页 |
| ·MRDS运行的必要条件 | 第19页 |
| ·MRDS的现状和未来 | 第19-20页 |
| ·仿真环境的构建方法 | 第20-26页 |
| ·基于C#的仿真环境构建方法 | 第20-24页 |
| ·其它仿真环境构建方法 | 第24页 |
| ·本课题使用的仿真环境方法 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 环境信息的采集与存储 | 第27-39页 |
| ·环境信息的采集 | 第27-35页 |
| ·机器人在环境中的遍历 | 第27-30页 |
| ·机器人转角信息的采集 | 第30页 |
| ·机器人位置信息的采集 | 第30-31页 |
| ·视觉信息的采集与处理 | 第31-35页 |
| ·环境信息的存储 | 第35-38页 |
| ·数据库管理系统简介 | 第35-37页 |
| ·存储图像信息 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于环境信息特征的机器人定位方法 | 第39-59页 |
| ·环境特征概述 | 第40页 |
| ·常见的图像特征及其相应的提取方法 | 第40-42页 |
| ·颜色特征 | 第40页 |
| ·纹理特征 | 第40-41页 |
| ·形状特征 | 第41页 |
| ·空间关系特征 | 第41-42页 |
| ·基于SIFT的环境特征提取与匹配算法 | 第42-49页 |
| ·SIFT算法简介 | 第42-43页 |
| ·SIFT算法的具体实现 | 第43-48页 |
| ·SIFT算法的实验结果 | 第48-49页 |
| ·基于Markov的机器人定位算法 | 第49-57页 |
| ·Markov算法定位的基本原理 | 第49-51页 |
| ·过去的信息采集 | 第51-52页 |
| ·当前的信息采集 | 第52-56页 |
| ·对下一步位姿信息的预测 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 路径规划 | 第59-71页 |
| ·路径规划算法简介 | 第59-60页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第60页 |
| ·基于A~*算法的机器人路径规划 | 第60-65页 |
| ·A~*算法简介 | 第60-62页 |
| ·A~*算法的性质 | 第62-63页 |
| ·本文中的A~*使用 | 第63-65页 |
| ·基于RRT算法的机器人路径规划 | 第65-69页 |
| ·RRT算法简介 | 第65-66页 |
| ·RRT算法的基本原理 | 第66-67页 |
| ·本文中RRT算法的使用 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·课题总结 | 第71-72页 |
| ·课题展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
