一种两自由度并联机构优化设计及动力学控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究概况 | 第11-20页 |
| ·并联机构动力学建模 | 第11-14页 |
| ·动力学性能评价 | 第14-16页 |
| ·并联机构优化设计 | 第16-18页 |
| ·并联机构动力学控制 | 第18-20页 |
| ·本文的研究目的和主要内容 | 第20-22页 |
| ·研究目的 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 并联机构运动学及刚度性能评价指标分析 | 第22-46页 |
| ·本章引论 | 第22-23页 |
| ·并联机构运动学建模 | 第23-28页 |
| ·运动学逆解 | 第24-26页 |
| ·运动学正解 | 第26-27页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| ·关键点速度求解 | 第28页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·奇异位姿点与工作空间分布 | 第28-29页 |
| ·工作空间评价指标 RWV | 第29-31页 |
| ·并联机构速度性能分析 | 第31-38页 |
| ·广义速度椭球 | 第31-33页 |
| ·常用速度椭球性能评价指标 | 第33-34页 |
| ·全局条件系数 GCI | 第34-36页 |
| ·全局条件方差系数 GCSEI | 第36-38页 |
| ·并联机构刚度分析 | 第38-44页 |
| ·刚度矩阵的定义 | 第38-40页 |
| ·刚度椭球法 | 第40-42页 |
| ·全局刚度性能指标 GSCI 和 GSCSEI | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 并联机构动力学性能评价指标研究 | 第46-76页 |
| ·本章引论 | 第46页 |
| ·基于作用因素分离的动力学模型构建 | 第46-52页 |
| ·关键点加速度求解 | 第47页 |
| ·偏角速度矩阵和偏速度矩阵 | 第47-48页 |
| ·基于作用因素分离的惯性力(矩) | 第48-50页 |
| ·并联机构动力学逆解 | 第50-52页 |
| ·加速性能方程和动力学操作度椭球 | 第52-56页 |
| ·加速性能方程 | 第52-53页 |
| ·仅考虑惯量因素的动力学操作度椭球 | 第53-55页 |
| ·基于操作度椭球的动力学条件数指标 | 第55-56页 |
| ·动力学性能影响因素分析 | 第56-67页 |
| ·动力学性能影响因素 | 第56-59页 |
| ·速度因素影响效果 | 第59-63页 |
| ·重力因素影响效果 | 第63-65页 |
| ·外力因素影响效果 | 第65-67页 |
| ·全加速度椭球及评价指标 | 第67-74页 |
| ·已有评价指标的局限性 | 第67-68页 |
| ·全加速度椭球方法 | 第68-71页 |
| ·基于全加速度椭球方法的动力学性能指标 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 并联机构多性能优化设计研究 | 第76-93页 |
| ·本章引论 | 第76-77页 |
| ·并联机构多性能优化设计方法 | 第77-80页 |
| ·并联机构主要优化指标 | 第77-78页 |
| ·优化模型的建立 | 第78-80页 |
| ·适用于并联机构设计的优化算法研究 | 第80-86页 |
| ·多目标智能优化算法 | 第80-83页 |
| ·用于并联机构优化设计的优化算法研究 | 第83-86页 |
| ·2-PRR 并联机构多性能优化设计算例 | 第86-91页 |
| ·优化准备工作 | 第86-89页 |
| ·优化过程及优化结果 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 并联机构动力学前馈控制及实验研究 | 第93-122页 |
| ·本章引论 | 第93页 |
| ·并联机构伺服系统控制参数整定研究 | 第93-98页 |
| ·伺服系统控制模型 | 第93-95页 |
| ·基于遗传算法的伺服系统控制参数整定研究 | 第95-98页 |
| ·并联机构动力学前馈控制研究 | 第98-111页 |
| ·单条支链的动力学前馈控制系统 | 第99-100页 |
| ·外力扰动抑制子模块 | 第100-102页 |
| ·基于动力学模型的前馈控制子系统 | 第102-103页 |
| ·动力学前馈控制系统及仿真实验 | 第103-111页 |
| ·并联机构动力学前馈控制实验研究 | 第111-121页 |
| ·2-PRR 并联机构动力学控制实验台 | 第111页 |
| ·实验台硬件组成 | 第111-114页 |
| ·实验台软件设计 | 第114-115页 |
| ·动力学前馈控制方法实验研究 | 第115-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 致谢 | 第132-134页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第134-135页 |
