小型自主水下航行器目标跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·目标跟踪技术发展及其研究现状 | 第11-12页 |
| ·目标跟踪技术的发展 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12页 |
| ·常用的目标运动参数估计方法 | 第12-14页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第13页 |
| ·粒子滤波算法 | 第13-14页 |
| ·交互式多模型概率数据关联算法 | 第14页 |
| ·主要研究内容与研究方法 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 AUV 与目标运动建模 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·AUV 运动控制系统 | 第16页 |
| ·AUV 水平面坐标参考系 | 第16-17页 |
| ·地面坐标系 | 第16页 |
| ·运动坐标系 | 第16-17页 |
| ·AUV 水平面数学建模 | 第17-18页 |
| ·AUV 水平面运动学模型 | 第17-18页 |
| ·AUV 水平面动力学模型 | 第18页 |
| ·目标运动建模 | 第18-23页 |
| ·匀速运动(CV)模型 | 第19-20页 |
| ·匀加速运动(CA)模型 | 第20-21页 |
| ·Singer 模型 | 第21-23页 |
| ·AUV 动目标跟踪控制器设计 | 第23-26页 |
| ·PID 基本控制理论 | 第23-25页 |
| ·AUV 动目标跟踪控制器 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 目标运动估计方法研究 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·目标运动估计与预测原理 | 第27-29页 |
| ·卡尔曼滤波器基本原理 | 第29-31页 |
| ·被估计过程信号 | 第29页 |
| ·卡尔曼滤波器的计算原型 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波理论的最优性 | 第30-31页 |
| ·基于卡尔曼滤波的非机动目标运动估计方法 | 第31-32页 |
| ·基于自适应卡尔曼滤波的目标运动估计方法 | 第32-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-43页 |
| ·典型目标模型运动估计实验 | 第35-41页 |
| ·基于湖试数据的目标运动估计实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 水下目标跟踪控制策略设计 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·AUV 跟踪作业区域划分 | 第44-45页 |
| ·传感器探测范围 | 第44页 |
| ·AUV 与目标之间的安全距离与启动跟踪边界 | 第44-45页 |
| ·基于区域划分的目标跟踪策略 | 第45-47页 |
| ·AUV 目标跟踪控制策略设计 | 第47-48页 |
| ·一次跟踪的启动条件 | 第47-48页 |
| ·AUV 接近与远离目标 | 第48页 |
| ·基于目标运动估计的 AUV 动目标跟踪控制 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 AUV 目标跟踪控制仿真验证 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·未考虑 AUV 运动模型的目标跟踪控制仿真实验 | 第51-55页 |
| ·考虑 AUV 运动模型的目标跟踪控制仿真实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
