| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-27页 |
| ·Background | 第11-24页 |
| ·Autonomous mobile robots | 第11-12页 |
| ·The challenges of autonomous navigation | 第12-16页 |
| ·Research problems on mobile robot navigation | 第16-22页 |
| ·On navigation and obstacle avoidance | 第16-20页 |
| ·On sonar sensors | 第20-21页 |
| ·On fuzzy control | 第21-22页 |
| ·Obstacle avoidance techniques | 第22-24页 |
| ·Bug’s algorithms | 第23页 |
| ·Artificiel potential fields | 第23页 |
| ·Vector field histogram | 第23-24页 |
| ·Fuzzy rules | 第24页 |
| ·Problem statement | 第24页 |
| ·Research objective | 第24-25页 |
| ·Research scope | 第25页 |
| ·Thesis organization | 第25-27页 |
| Chapter 2 A Framework of Autonomous Navigation using Fuzzy Behavior Architecture | 第27-43页 |
| ·Introduction | 第27页 |
| ·Behavior control architecture | 第27-29页 |
| ·A framework of behavior-based autonomous navigation | 第29-34页 |
| ·Preprocessing | 第30页 |
| ·Goal determination | 第30-31页 |
| ·Behavior design | 第31-33页 |
| ·Behavior arbitration and command fusion | 第33-34页 |
| ·Fuzzy logic control | 第34-41页 |
| ·Fuzzy logic theory | 第34-38页 |
| ·Why use fuzzy logic control? | 第38-41页 |
| ·Summary | 第41-43页 |
| Chapter 3 A New Fuzzy Behavior Control System | 第43-53页 |
| ·Introduction | 第43页 |
| ·The proposed approach | 第43-51页 |
| ·Kinematic model of mobile robot | 第43-45页 |
| ·The global Goal-Seeking behavior | 第45-47页 |
| ·The local Obstacle-Avoidance behavior | 第47-50页 |
| ·The Behavior Fusion | 第50-51页 |
| ·Summary | 第51-53页 |
| Chapter 4 Simulation and Experimental Results | 第53-65页 |
| ·Introduction | 第53页 |
| ·Simulation results | 第53-58页 |
| ·Simulation in the environment without obstacles | 第53-55页 |
| ·Simulation in the environment with obstacles | 第55-58页 |
| ·Experimental results | 第58-62页 |
| ·Experiment for robot wander | 第58-60页 |
| ·Experiment for robot avoiding obstacles and reaching the goal | 第60-62页 |
| ·Analysis and discussion | 第62-64页 |
| ·Summary | 第64-65页 |
| Conclusion | 第65-67页 |
| References | 第67-75页 |
| Publications | 第75-77页 |
| Aknowledgements | 第77页 |
