| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机的应用 | 第12-15页 |
| ·虚拟样机在国内外发展概况 | 第13-14页 |
| ·ADAMS 在移动机器人运动仿真中的应用 | 第14-15页 |
| ·多场耦合发展 | 第15-17页 |
| ·多场耦合介绍 | 第15-16页 |
| ·多场耦合的分类及其国内外发展 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 崎岖路面可重构移动机器人动力学仿真 | 第19-51页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·ADAMS 仿真的运动学原理 | 第19-22页 |
| ·建立动力学方程 | 第19-21页 |
| ·运动学分析 | 第21-22页 |
| ·机器人虚拟样机和路面的建立 | 第22-32页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第22-23页 |
| ·ADAMS 与三维软件 PROE 数据传输 | 第23-24页 |
| ·虚拟样机和路面的建立 | 第24-32页 |
| ·虚拟样机模型仿真结果分析 | 第32-50页 |
| ·典型对称构型样机仿真与实验对比分析 | 第32-45页 |
| ·典型非对称构型样机仿真和实验结果分析 | 第45-50页 |
| ·结论 | 第50-51页 |
| 第3章 ANSYS 对机器人车轮的热—结构耦合分析 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人热—结构耦合分析简介 | 第51-57页 |
| ·有限元热—结构耦合分析原理 | 第53-56页 |
| ·ANSYS 热—结构耦合分析的方法 | 第56-57页 |
| ·ANSYS 有限元分析的步骤 | 第57-69页 |
| ·有限元模型的建立和单元的选择 | 第57-60页 |
| ·有限元模型的网格划分 | 第60-64页 |
| ·有限元模型的约束和边界设置 | 第64-69页 |
| ·本章总结 | 第69-70页 |
| 第4章 不同机器人构型的 ANSYS 有限元分析后处理 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·机器人车轮热—结构耦合分析 | 第70-80页 |
| ·一号轮应变和应力分析 | 第70-72页 |
| ·二号轮应力和应变分析 | 第72-74页 |
| ·三号轮应力和应变分析 | 第74-76页 |
| ·四号轮应力和应变分析 | 第76-78页 |
| ·四个车轮应力和应变对比分析 | 第78-80页 |
| ·机器人车轮热—结构耦合分析和结构分析的对比 | 第80-82页 |
| ·不同构型下机器人车轮热—结构耦合分析 | 第82-86页 |
| ·不同构型的结构设计准则 | 第86-88页 |
| ·考虑电机电磁影响的多场耦合分析 | 第88-91页 |
| ·结论 | 第91-92页 |
| 第5章 机器人车轮的优化分析 | 第92-106页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·ANSYS 参数化设计语言 APDL | 第92-93页 |
| ·参数化概念 | 第92页 |
| ·ANSYS 参数化设计语言 APDL | 第92-93页 |
| ·ANSYS 优化分析 | 第93-97页 |
| ·ANSYS 优化的方法 | 第93-94页 |
| ·优化过程及其变量的选择 | 第94-97页 |
| ·VC 与 APDL 的相互嵌套 | 第97-102页 |
| ·VC 读取 APDL 文件 | 第98-99页 |
| ·VC 调用 ANSYS 进行批处理 | 第99页 |
| ·VC 对话框实现 ANSYS 的优化过程 | 第99-102页 |
| ·ANSYS 优化结果分析 | 第102-105页 |
| ·本章的结论 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |