| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·模糊控制理论的发展及应用 | 第12-15页 |
| ·模糊控制的起源 | 第12页 |
| ·模糊控制的研究与应用现状 | 第12-15页 |
| ·球杆系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第16-19页 |
| 第2章 球杆系统的数学模型 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·球杆系统实验平台简介 | 第19-23页 |
| ·球杆系统的特性 | 第19-20页 |
| ·球杆系统实验平台的组成 | 第20-21页 |
| ·球杆系统的工作原理及控制结构 | 第21-23页 |
| ·球杆系统的数学模型 | 第23-26页 |
| ·球杆系统机械部分的数学模型 | 第24-26页 |
| ·直流伺服电机的数学模型 | 第26页 |
| ·球杆系统数学模型的状态方程形式 | 第26-27页 |
| ·球杆系统的连续状态方程 | 第26-27页 |
| ·球杆系统的离散状态方程 | 第27页 |
| ·球杆系统的开环阶跃响应分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 球杆系统模糊控制器的设计 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·球杆系统PID控制器的设计 | 第29-33页 |
| ·PID控制原理 | 第29-31页 |
| ·球杆系统PID控制器的设计与仿真 | 第31-33页 |
| ·球杆系统模糊控制器的设计 | 第33-44页 |
| ·模糊控制原理 | 第33-36页 |
| ·球杆系统模糊控制器的设计与仿真 | 第36-44页 |
| ·球杆系统模糊监督PID控制器的设计 | 第44-52页 |
| ·模糊监督PID控制原理 | 第44-45页 |
| ·球杆系统模糊监督PID控制器的设计与仿真 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于KALMAN滤波器的球杆系统模糊控制器的设计 | 第53-71页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·Kalman滤波基本理论 | 第53-57页 |
| ·Kalman滤波理论的发展及应用 | 第53-55页 |
| ·Kalman滤波理论 | 第55-57页 |
| ·球杆系统Kalman滤波器的设计 | 第57-60页 |
| ·基于Kalman滤波器的球杆控制系统的仿真 | 第60-70页 |
| ·基于Kalman滤波器的球杆系统PID控制仿真 | 第60-63页 |
| ·基于Kalman滤波器的球杆系统模糊控制仿真 | 第63-66页 |
| ·基于Kalman滤波器的球杆系统模糊监督PID控制仿真 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 球杆系统的实际调试 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·球杆系统实验平台的安装 | 第71-75页 |
| ·球杆系统的硬件连接 | 第71页 |
| ·球杆系统的软件安装 | 第71-73页 |
| ·球杆系统初始参数设置 | 第73-75页 |
| ·实际调试 | 第75-79页 |
| ·PID控制下球杆系统的实际调试结果 | 第77-78页 |
| ·模糊控制下球杆系统的实际调试结果 | 第78页 |
| ·模糊监督PID控制下球杆系统的实际调试结果 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |