| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-13页 |
| ·机器人技术的发展 | 第11-12页 |
| ·机器人仿真技术的发展和应用 | 第12-13页 |
| ·机器人仿真平台的研究现状 | 第13-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人模块化可重用仿真平台的设计 | 第19-27页 |
| ·机器人模块化可重用仿真平台需求分析 | 第19-20页 |
| ·机器人模块化可重用仿真平台框架设计 | 第20-22页 |
| ·机器人模块化可重用仿真平台功能设计 | 第20页 |
| ·机器人模块化可重用仿真平台框架结构 | 第20-22页 |
| ·机器人模块化可重用仿真平台关键技术 | 第22-24页 |
| ·三维实时场景渲染关键技术研究 | 第22-23页 |
| ·可视化模型编辑技术研究 | 第23-24页 |
| ·多语言接口技术研究 | 第24页 |
| ·平台开发工具选择 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-27页 |
| 第3章 机器人模块化可重用仿真平台关键技术的研究与实现 | 第27-47页 |
| ·三维场景实时渲染 | 第27-35页 |
| ·基于深度缓存算法的实时消隐 | 第27-29页 |
| ·基于四叉树的动态LOD地形快速简化 | 第29-35页 |
| ·基于XML的可视化模型编辑 | 第35-40页 |
| ·可视化模型编辑基本体系结构 | 第35-37页 |
| ·可扩展性标记语言XML解析器的设计与实现 | 第37-39页 |
| ·可扩展性标记语言XML存储器的实现 | 第39-40页 |
| ·多语言接口实现 | 第40-45页 |
| ·与C++的实时接口服务的交互 | 第40-41页 |
| ·与Matlab的实时接口服务的交互 | 第41-43页 |
| ·与仿真硬件系统交互通信 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人仿真平台的实现 | 第47-65页 |
| ·高效的核心引擎模块 | 第47-52页 |
| ·基于Physx的高仿真度物理引擎 | 第47-48页 |
| ·基于OpenGL的渲染引擎 | 第48-50页 |
| ·物理引擎和渲染引擎的绑定 | 第50-52页 |
| ·三维模型编辑模块 | 第52-59页 |
| ·三维模型动态创建 | 第52-57页 |
| ·三维模型动态更新 | 第57-59页 |
| ·三维显示模块 | 第59-62页 |
| ·纹理映射 | 第59-60页 |
| ·光照以及场景设计 | 第60-61页 |
| ·基于双缓存和显示列表的快速显示 | 第61-62页 |
| ·接口模块 | 第62-64页 |
| ·用户交互编程接口 | 第62-64页 |
| ·与硬件系统的实时通讯接口 | 第64页 |
| ·总控模块 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 六自由度机械臂仿真研究与分析 | 第65-77页 |
| ·新松RH-6A弧焊机器人建模 | 第65-67页 |
| ·六自由度机械臂的D-H参数描述和运动方程的建立 | 第67-73页 |
| ·机器人D-H参数描述 | 第67-69页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第69-71页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第71-73页 |
| ·六自由度机械臂的轨迹规划算法研究 | 第73-74页 |
| ·六自由度机械臂的轨迹规划实验分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 智能移动机器人仿真研究与分析 | 第77-83页 |
| ·半实物仿真技术 | 第77页 |
| ·智能移动机器人--未来之星建模 | 第77-79页 |
| ·识别球算法实现 | 第79-80页 |
| ·实验结果与分析 | 第80-82页 |
| ·仿真平台一致性分析 | 第80-81页 |
| ·网络通讯误码率测试 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第7章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·工作总结 | 第83-84页 |
| ·以后研究工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和获得的奖励 | 第91-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |