RoboCup中型组机器人攻防决策研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·机器人足球研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人足球研究的背景 | 第10-11页 |
| ·机器人足球研究的意义 | 第11-12页 |
| ·决策系统的研究现状及前景 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要工作及结构 | 第13-14页 |
| 第二章 ROBOCUP 足球机器人比赛介绍 | 第14-24页 |
| ·RoboCup 中型组足球比赛 | 第17-18页 |
| ·机器人系统构成 | 第18-23页 |
| ·硬件系统 | 第18-19页 |
| ·软件系统 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人决策规划系统模型 | 第24-40页 |
| ·机器人决策规划模型 | 第24-27页 |
| ·规划的概念模型 | 第24-25页 |
| ·决策规划模型 | 第25-27页 |
| ·主攻决策模型 | 第27-30页 |
| ·主攻决策分层网络设计 | 第27-29页 |
| ·主攻决策流程 | 第29-30页 |
| ·守门员决策模型 | 第30-34页 |
| ·场地划分 | 第31-32页 |
| ·区域策略 | 第32-34页 |
| ·角色分配模型 | 第34-39页 |
| ·场上形势分析 | 第36-37页 |
| ·角色分配设计 | 第37-38页 |
| ·角色分配中角色冲突的解决 | 第38页 |
| ·角色分配辅助系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 角色分配和球状态预测算法 | 第40-46页 |
| ·角色分配算法 | 第40-42页 |
| ·主要影响因子算法 | 第40页 |
| ·简化的模糊控制模型 | 第40-42页 |
| ·角色跟随反馈系统 | 第42页 |
| ·主攻子任务确定算法 | 第42-43页 |
| ·BP 神经网络对球状态的预测算法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第46-51页 |
| ·角色分配仿真与实验 | 第46-47页 |
| ·角色跟随反馈仿真 | 第46页 |
| ·角色分配场地实验 | 第46-47页 |
| ·守门员仿真与实验 | 第47-49页 |
| ·守门员仿真 | 第47-48页 |
| ·守门员实地实验 | 第48-49页 |
| ·球位置预测仿真 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录（攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第57-58页 |
| 详细摘要 | 第58-65页 |
