| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·移动机器人简介 | 第9-11页 |
| ·机器人的发展 | 第9页 |
| ·移动机器人技术简介 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的类型 | 第10-11页 |
| ·RoboCup 足球机器人研究状况 | 第11-12页 |
| ·RoboCup 足球机器人的发展 | 第11页 |
| ·RoboCup 中型组足球机器人比赛简介 | 第11-12页 |
| ·本文选题背景和主要研究内容 | 第12-15页 |
| ·本文选题背景 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 MT-OR 足球机器人的运动系统 | 第15-24页 |
| ·MT-OR 足球机器人平台介绍 | 第15-19页 |
| ·MT-OR 机器人简介 | 第15页 |
| ·MT-OR 机器人的硬件结构 | 第15-17页 |
| ·MT-OR 机器人的软件结构 | 第17-19页 |
| ·MT-OR 机器人的运动系统设计 | 第19-23页 |
| ·MT-OR 机器人的运动控制系统 | 第19-21页 |
| ·MT-OR 机器人的驱动系统 | 第21-22页 |
| ·机器人的三轮全向结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 足球机器人运动学模型 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人的坐标系定义 | 第24-25页 |
| ·全向机器人的运动学模型 | 第25-28页 |
| ·改进的机器人不丢球的运动学模型 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于专家 PID 控制的足球机器人截球算法 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机器人控制方案分析 | 第31-33页 |
| ·PID 控制 | 第31-32页 |
| ·数字 PID 控制 | 第32页 |
| ·专家 PID 控制原理 | 第32-33页 |
| ·本文截球控制的基本思想 | 第33-34页 |
| ·专家PID 控制机器人速度的实现 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 基于预瞄控制的足球机器人带球轨迹跟踪方法 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·不丢球的运动学模型与常规运动学模型的比较 | 第38-39页 |
| ·预瞄控制 | 第39-42页 |
| ·预瞄点的选取 | 第39-40页 |
| ·预瞄控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 实验与仿真 | 第43-48页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·两种运动学模型的对比实验 | 第44-45页 |
| ·基于专家 PID 控制的机器人截球算法实验 | 第45-46页 |
| ·基于预瞄控制的不丢球轨迹跟踪算法实验 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 总结与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录 A | 第53-54页 |
| 详细摘要 | 第54-60页 |