家庭清扫机器人的电源自动对接系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动服务机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外移动服务机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内移动服务机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·自主充电技术发展现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 家庭清扫机器人自动对接系统的环境建模 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·环境的表示方法 | 第16-21页 |
| ·环境建模方法介绍 | 第16-17页 |
| ·栅格法 | 第17-19页 |
| ·基于栅格法的地图建立 | 第19-21页 |
| ·障碍物的检测 | 第21-23页 |
| ·基于颜色的检测方法 | 第21-22页 |
| ·栅格地图信息的初始化 | 第22-23页 |
| ·坐标转换 | 第23-24页 |
| ·机器人和充电站功能介绍 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 家庭清扫机器人搜索充电站的远程对接 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·基于栅格法的外螺旋搜索算法 | 第28-30页 |
| ·家庭清扫机器人针对障碍物的躲避策略 | 第30-32页 |
| ·多个房间内实现搜索的算法 | 第32-36页 |
| ·多个房间内搜索算法的提出 | 第32-34页 |
| ·KEY 栅格的寻找算法 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 家庭清扫机器人搜索充电站的近程对接 | 第37-44页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人与充电站的对接 | 第37-43页 |
| ·充电站的功能模拟 | 第37-38页 |
| ·机器人与充电站的对接过程 | 第38-41页 |
| ·对接算法中的一种特殊情况 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 家庭清扫机器人自动充电系统的仿真 | 第44-51页 |
| ·单个房间和多个房间的对接实验 | 第44-50页 |
| ·单个房间的对接实验 | 第44-45页 |
| ·多个房间的对接实验 | 第45-46页 |
| ·对接实验 | 第46-49页 |
| ·特殊情况的对接实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
