| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·气动技术的特点及发展状况 | 第11-12页 |
| ·气动伺服控制技术的发展与现状 | 第12-15页 |
| ·电—气开关伺服控制系统 | 第13-14页 |
| ·电—气比例控制系统 | 第14-15页 |
| ·气动机器人(机械手)的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·课题的研究目的 | 第16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 比例阀控缸气动伺服系统的原理及组成 | 第19-27页 |
| ·前言 | 第19-20页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的工作原理 | 第20页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的组成 | 第20-26页 |
| ·气源及气体处理元件 | 第21页 |
| ·气缸 | 第21页 |
| ·比例方向控制阀 | 第21-24页 |
| ·位移传感器 | 第24-25页 |
| ·I/O卡 | 第25-26页 |
| ·计算机 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 比例阀控缸气动伺服系统的理论研究 | 第27-38页 |
| ·前言 | 第27页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统数学模型的建立 | 第27-34页 |
| ·气缸两腔的流量特性分析 | 第28页 |
| ·气缸两腔的压力微分方程 | 第28-29页 |
| ·比例阀压力—流量方程 | 第29-30页 |
| ·气缸活塞力平衡方程 | 第30-31页 |
| ·气动动力结构的数学模型 | 第31-32页 |
| ·比例阀电压平衡方程 | 第32-33页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的总模型 | 第33-34页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·系统的特征根稳定性判定 | 第34-35页 |
| ·系统的Bode稳定性判定 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 比例阀控缸气动伺服系统的控制策略研究 | 第38-50页 |
| ·PID控制器原理及设计 | 第38-41页 |
| ·PID控制原理 | 第38-39页 |
| ·数字PID控制算法 | 第39-41页 |
| ·模糊控制器原理及设计 | 第41-49页 |
| ·模糊控制的发展 | 第41页 |
| ·模糊控制原理 | 第41-44页 |
| ·基于MATLAB模糊工具箱建立模糊控制器 | 第44-46页 |
| ·基于MATLAB语言建立模糊控制器 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 比例阀控缸气动伺服系统的实验研究 | 第50-65页 |
| ·气动伺服系统的控制系统软件编程思想 | 第50-51页 |
| ·Labview环境下数据采集的实现 | 第51-52页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的PID控制实验研究 | 第52-57页 |
| ·数字PID控制系统的参数整定方法 | 第52-53页 |
| ·系统的数字PID控制实验及分析 | 第53-57页 |
| ·比例阀控缸气动伺服系统的模糊控制实验研究 | 第57-63页 |
| ·阶跃信号的模糊控制实验及分析 | 第57-60页 |
| ·方波信号的模糊控制实验及分析 | 第60-61页 |
| ·正弦信号的模糊控制实验及分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 柔性定位气动机械手 | 第65-72页 |
| ·气动机械手总体方案 | 第65-67页 |
| ·气动机械手的功能 | 第65页 |
| ·机械手的坐标形式和自由度 | 第65-66页 |
| ·机械手的工作过程及工步时间分配 | 第66-67页 |
| ·气动机械手的机械系统组成 | 第67-70页 |
| ·气动机械手执行机构 | 第68页 |
| ·气动机械手驱动系统 | 第68-70页 |
| ·柔性定位气动机械手的实现 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录1 气动伺服控制系统传递函数零极点MATLAB程序 | 第77-78页 |
| 附录2 气动伺服控制系统传递函数Bode图MATLAB程序 | 第78-79页 |
| 附录3 系统跟踪阶跃信号的模糊控制器m文件 | 第79-81页 |
| 附录4 系统跟踪方波信号的模糊控制器m文件 | 第81-83页 |
| 附录5 系统跟踪正弦信号的模糊控制器m文件 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86页 |