基于声纳地图导航的自动引导车基础研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-17页 |
| ·课题的提出及意义 | 第6页 |
| ·国内外移动机器人研究现状 | 第6-10页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·地图创建导航及定位的研究现状 | 第10-16页 |
| ·地图的表示方法 | 第11-12页 |
| ·基于声纳的移动机器人定位技术 | 第12-13页 |
| ·基于声纳的移动机器人路径规划技术 | 第13-14页 |
| ·不确定信息的处理 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 QDU-I自动引导车的组成及其工作原理 | 第17-28页 |
| ·QDU-I自动引导车的车体结构 | 第17-18页 |
| ·QDU-I自动引导车的驱动模型 | 第18-19页 |
| ·QDU-I自动引导车传感器的选择与布局 | 第19-24页 |
| ·传感器的选择 | 第19-21页 |
| ·声纳传感器 | 第19-21页 |
| ·避障传感器 | 第21页 |
| ·传感器的布局 | 第21-24页 |
| ·声纳阵列安装位置 | 第22-23页 |
| ·避障传感器安装位置 | 第23-24页 |
| ·QDU-I自动引导车的硬件系统 | 第24-27页 |
| ·QDU-I自动引导车硬件系统的组成 | 第24-26页 |
| ·工控机 | 第24页 |
| ·PMAC控制卡 | 第24-26页 |
| ·编码器与放大器 | 第26页 |
| ·声纳传感器硬件管理模式 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于声纳的物体识别及地图创建研究 | 第28-41页 |
| ·基于声纳信号的物体识别 | 第28-32页 |
| ·声纳信号的反射特性 | 第28页 |
| ·平面、边角、圆等目标的识别 | 第28-32页 |
| ·基于环境特征的地图创建方法研究 | 第32-40页 |
| ·声纳数据预处理和校正 | 第32-33页 |
| ·局部地图创建 | 第33-38页 |
| ·线段特征提取 | 第33-36页 |
| ·加权最小二乘法拟合 | 第36-38页 |
| ·全局地图构建 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 声纳标定方法研究 | 第41-50页 |
| ·声纳的物理特性 | 第41-43页 |
| ·声纳的标定 | 第43-49页 |
| ·自动引导车声纳的距离标定 | 第43-47页 |
| ·声纳的波束角标定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于声纳的地图创建及导航实验研究 | 第50-58页 |
| ·局部地图创建实验研究 | 第50-54页 |
| ·声纳对走廊平面特征的提取 | 第50-52页 |
| ·声纳对走廊拐角特征的提取 | 第52-54页 |
| ·地图导航算法研究 | 第54-56页 |
| ·自动引导车状态的转移 | 第55页 |
| ·自动引导车控制策略 | 第55-56页 |
| ·声纳地图导航模拟仿真试验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结 | 第58-60页 |
| ·全文工作总结 | 第58页 |
| ·存在问题及工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
