| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·移动操作机器人的发展及应用现状 | 第9-11页 |
| ·移动机械手协调控制技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外移动机械手协调控制技术研究 | 第11-12页 |
| ·国内移动机械手协调控制技术研究 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机械手运动学建模 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·移动平台上机械手运动学分析 | 第14-22页 |
| ·齐次变换和刚体的位姿表示 | 第14-16页 |
| ·机器人运动学的 D—H 表示法 | 第16-18页 |
| ·移动平台上机械手的正运动学分析 | 第18-20页 |
| ·移动平台上机械手的逆运动学分析 | 第20-22页 |
| ·移动平台运动学分析 | 第22-24页 |
| ·移动平台的运动学模型描述 | 第22页 |
| ·移动平台运动学建模 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机械手动力学建模 | 第25-60页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·平台上机械手的逆动力学建模及仿真 | 第25-34页 |
| ·牛顿—欧拉动力学基础 | 第25-26页 |
| ·杆件质心的线加速度及角加速度分析 | 第26-27页 |
| ·正向递推计算各杆件质心的线加速度及角加速度 | 第27-28页 |
| ·反向递推计算各关节的驱动力或驱动力矩 | 第28-29页 |
| ·移动平台上机械手的逆动力学建模 | 第29-33页 |
| ·移动平台上机械手的逆动力学仿真 | 第33-34页 |
| ·平台上机械手的正动力学建模及仿真 | 第34-41页 |
| ·正动力学算法的基本原理 | 第34-35页 |
| ·组合体惯量法 | 第35-36页 |
| ·组合体质量、质心位置和其质心惯量张量阵的递推计算 | 第36-37页 |
| ·计算公式及框图 | 第37-38页 |
| ·移动平台上机械手仿真 | 第38-41页 |
| ·移动平台动力学建模 | 第41-49页 |
| ·移动平台运动模型描述 | 第41-42页 |
| ·移动平台受力分析 | 第42-49页 |
| ·移动机械手统一动力学建模及仿真 | 第49-59页 |
| ·移动平台体受力分析 | 第49-50页 |
| ·0号杆受力分析 | 第50-51页 |
| ·机械手上其它杆件受力分析 | 第51页 |
| ·移动机械手动力学模型计算 | 第51-55页 |
| ·移动机械手动力学仿真 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 移动机械手动力学控制研究 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·移动平台路径跟踪运动学控制 | 第61-63页 |
| ·移动平台运动学模型 | 第61页 |
| ·路径跟踪误差方程 | 第61-62页 |
| ·非线性反馈控制器设计 | 第62-63页 |
| ·移动平台路径跟踪动力学控制 | 第63-67页 |
| ·移动平台动力学路径跟踪控制问题 | 第63页 |
| ·移动平台转向角控制律 | 第63页 |
| ·移动平台动力学路径跟踪控制 | 第63-65页 |
| ·移动平台动力学跟踪控制器仿真 | 第65-67页 |
| ·移动平台上机械手路径跟踪动力学控制 | 第67-70页 |
| ·移动平台上机械手的跟踪控制 | 第67-68页 |
| ·平台上机械手动力学跟踪控制器仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |