| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-12页 |
| ·课题的研究背景 | 第6页 |
| ·国内外在远程跟踪与控制方面的研究现状 | 第6-10页 |
| ·国外研究现状 | 第6-8页 |
| ·国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·基于 Internet 的机器人远程跟踪与控制中存在的问题 | 第9-10页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 双轮驱动移动机器人的轨迹控制 | 第12-25页 |
| ·机器人车轮驱动配置 | 第12页 |
| ·坐标系的建立 | 第12-17页 |
| ·全局坐标系 | 第14页 |
| ·车载局部坐标系 | 第14页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第14-17页 |
| ·位姿运动学模型 | 第17-20页 |
| ·位姿运动学模型的建立 | 第17-19页 |
| ·转向和转弯半径 | 第19-20页 |
| ·实时避障算法模型 | 第20-24页 |
| ·算法结构 | 第20-21页 |
| ·算法步骤 | 第21-22页 |
| ·实验结果与分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于 TCP OVER UDP 技术的网络数据传输 | 第25-35页 |
| ·TCP 和UDP 的比较分析 | 第25页 |
| ·TCP OVER UDP 技术阐述 | 第25-30页 |
| ·TCP OVER UDP 核心思想 | 第25-27页 |
| ·TCP OVER UDP 报文首部 | 第27页 |
| ·TCP OVER UDP 核心技术 | 第27-30页 |
| ·虚连接技术 | 第27-28页 |
| ·滑动窗口技术 | 第28-29页 |
| ·超时重传技术 | 第29页 |
| ·收发确认技术 | 第29-30页 |
| ·失序控制技术 | 第30页 |
| ·TCP OVER UDP 技术的设计实现 | 第30-31页 |
| ·模块描述 | 第30-31页 |
| ·软件技术 | 第31页 |
| ·缓冲技术 | 第31页 |
| ·线程池技术 | 第31页 |
| ·基于TCP OVER UDP 技术的图像传输 | 第31-34页 |
| ·图像压缩应用在图像传输中 | 第32页 |
| ·实验测量与分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于图像分割的目标识别与跟踪 | 第35-46页 |
| ·图像分割方法 | 第35-38页 |
| ·并行边界分割方法 | 第35-36页 |
| ·串行边界分割方法 | 第36页 |
| ·并行区域分割方法 | 第36-37页 |
| ·串行区域分割方法 | 第37-38页 |
| ·区域生长 | 第37-38页 |
| ·分裂合并 | 第38页 |
| ·图像分割用于目标特征提取 | 第38-39页 |
| ·目标识别与跟踪算法 | 第39-43页 |
| ·算法预处理 | 第39-40页 |
| ·图像分割 | 第40-41页 |
| ·序贯相似性检测算法 | 第41-42页 |
| ·目标跟踪 | 第42-43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于 Internet 的机器人远程跟踪与控制系统的实现 | 第46-54页 |
| ·系统功能设计 | 第46-49页 |
| ·机器人远程控制模式的设计 | 第46页 |
| ·人机交互界面 | 第46-48页 |
| ·服务器端界面设计 | 第48-49页 |
| ·系统实现 | 第49-53页 |
| ·系统总体结构 | 第49页 |
| ·系统的硬件构成 | 第49-50页 |
| ·系统的软件编程 | 第50-53页 |
| ·系统开发平台 | 第50-51页 |
| ·网络传输协议 | 第51页 |
| ·服务器端软件实现 | 第51-52页 |
| ·客户端软件实现 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第59页 |
