可穿戴式三自由度踝足运动康复外骨骼系统研究与开发
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·踝足外骨骼技术难点分析 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 2 踝关节运动康复机理研究 | 第20-26页 |
| ·踝关节神经肌肉运动机理研究 | 第20-22页 |
| ·踝关节康复方法研究 | 第22-24页 |
| ·踝足外骨骼原理设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 踝足运动康复外骨骼结构建模、仿真与设计 | 第26-40页 |
| ·踝足运动康复外骨骼系统结构建模 | 第27-32页 |
| ·外骨骼关节设计及自由度分配 | 第28-29页 |
| ·个体适应性设计研究 | 第29-32页 |
| ·踝足外骨骼应力仿真及结构优化 | 第32-35页 |
| ·踝足外骨骼驱动机构选型计算 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 踝足运动康复外骨骼控制系统开发 | 第40-63页 |
| ·踝足外骨骼控制系统方案研究 | 第40-48页 |
| ·外骨骼控制策略研究 | 第40-41页 |
| ·PVT轨迹生成算法 | 第41-45页 |
| ·足底压力测量及步态相位检测算法研究 | 第45-48页 |
| ·踝足外骨骼控制系统硬件设计 | 第48-54页 |
| ·外骨骼控制系统硬件结构 | 第49-52页 |
| ·压力信号调理电路设计 | 第52-54页 |
| ·踝足外骨骼控制系统软件开发 | 第54-62页 |
| ·控制系统软件设计要求 | 第54-55页 |
| ·直流伺服电机的驱动控制 | 第55-57页 |
| ·上位机用户界面 | 第57-61页 |
| ·压力数据采集和步态相位分类 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 踝足运动康复外骨骼系统实验研究 | 第63-73页 |
| ·外骨骼基本功能性实验 | 第63-64页 |
| ·足底压力测量及步态相位分类验证实验 | 第64-67页 |
| ·外骨骼系统正常人步行实验 | 第67-72页 |
| ·实验过程及步骤 | 第67-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
