四足/两足并联腿步行机器人的优化设计及合并步态研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·步行机器人发展现状 | 第11-18页 |
| ·两足机器人 | 第11-14页 |
| ·四足机器人 | 第14-16页 |
| ·助老助残步行机器人 | 第16-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第18页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·课题研究意义 | 第18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 两足并联腿步行机器人运动学分析 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·两足并联腿步行机器人简介 | 第20-23页 |
| ·6-SPU 并联腿机构的位置分析 | 第23-26页 |
| ·6-SPU 并联腿机构的速度分析 | 第26-27页 |
| ·6-SPU 并联腿机构的加速度分析 | 第27-28页 |
| ·数值算例 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 四足/两足并联腿步行机器人性能分析 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·灵巧度指标 | 第31-34页 |
| ·速度各向同性指标 | 第32-33页 |
| ·力与力矩各向同性指标 | 第33-34页 |
| ·输出速度性能指标 | 第34页 |
| ·承载能力分析 | 第34-36页 |
| ·四足/两足并联腿步行机器人性能分析 | 第36-44页 |
| ·机构参数的结构要求 | 第36-38页 |
| ·四足并联腿步行机器人性能分析 | 第38-41页 |
| ·两足并联腿步行机器人性能分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于遗传算法的步行机器人尺寸优化 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·四足/两足并联腿步行机器人腿机构的工作空间 | 第45-49页 |
| ·工作空间的定义 | 第45-46页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第46-48页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第48-49页 |
| ·遗传算法简介 | 第49-51页 |
| ·Matlab 遗传算法工具箱 | 第51-53页 |
| ·遗传算法参数设定 | 第53-56页 |
| ·设计变量 | 第54页 |
| ·设计约束 | 第54-55页 |
| ·适应度函数 | 第55-56页 |
| ·优化结果比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 四足/两足并联腿步行机器人合并步态研究 | 第58-80页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·四足/两足机器人合并步态 | 第58-65页 |
| ·四足步行机器人合并步态介绍 | 第59-65页 |
| ·合并步态的正确性验证 | 第65-70页 |
| ·腿机构 3-UPU 的工作空间 | 第65-66页 |
| ·机器人机体的工作空间 | 第66-70页 |
| ·合并步态的优选 | 第70-79页 |
| ·稳定裕度对比 | 第71-74页 |
| ·机体调整协调性对比 | 第74-75页 |
| ·最短路径对比 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
