| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究的目标、研究内容和解决的关键问题 | 第10页 |
| ·论文结构 | 第10-12页 |
| 第2章 一种低速大惯量伺服系统的工作原理 | 第12-18页 |
| ·绪言 | 第12页 |
| ·ARTS-A01型多野精确放射治疗系统特征 | 第12-13页 |
| ·医学背景 | 第13-14页 |
| ·主要适应症 | 第13页 |
| ·伽玛刀治疗过程 | 第13-14页 |
| ·伽玛刀与外科手术相比的优越性 | 第14页 |
| ·ARTS-A01型多野精确放射治疗系统工作原理 | 第14-15页 |
| ·ARTS-A01型多野精确放射治疗系统的构成 | 第15-18页 |
| ·ARTS-A01型多野精确放射治疗系统的机械结构 | 第15-16页 |
| ·射源装置的结构 | 第16-18页 |
| 第3章 交流伺服系统的控制策略 | 第18-30页 |
| ·伺服系统概述 | 第18-21页 |
| ·伺服系统工作原理 | 第18页 |
| ·伺服系统发展趋势 | 第18-21页 |
| ·对交流伺服控制系统的基本要求 | 第21-22页 |
| ·交流伺服系统的控制策略 | 第22-30页 |
| ·转速开环恒压频比(U/f=常数)控制 | 第23页 |
| ·矢量控制 | 第23页 |
| ·直接转矩控制 | 第23-24页 |
| ·滑模变结构控制 | 第24-25页 |
| ·非线性控制 | 第25页 |
| ·自适应控制 | 第25页 |
| ·智能控制 | 第25-27页 |
| ·PID控制 | 第27页 |
| ·预测控制 | 第27-28页 |
| ·各种控制策略间的渗透与复合而形成的复合控制策略 | 第28-30页 |
| 第4章 低速大惯量位置跟踪控制系统设计 | 第30-40页 |
| ·设计目标 | 第30页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第30-33页 |
| ·位置跟踪控制系统结构 | 第31-32页 |
| ·伺服控制系统的选择 | 第32-33页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第33-40页 |
| ·监控管理子系统 | 第34页 |
| ·中央处理子系统 | 第34-35页 |
| ·运动控制子系统 | 第35-39页 |
| ·辅助系统 | 第39-40页 |
| 第5章 运动控制系统建模与仿真 | 第40-52页 |
| ·运动控制系统数学建模 | 第40-50页 |
| ·交流永磁同步伺服电机数学模型 | 第40-47页 |
| ·运动控制器数学模型 | 第47-48页 |
| ·伺服驱动器数学模型 | 第48-49页 |
| ·检测环节数学模型 | 第49-50页 |
| ·机械传动机构的数学模型 | 第50页 |
| ·运动控制系统仿真试验 | 第50-52页 |
| ·仿真模型建立 | 第50-51页 |
| ·仿真试验 | 第51-52页 |
| 第6章 控制系统软件实现和硬件组态 | 第52-65页 |
| ·软件技术 | 第52页 |
| ·开发工具 | 第52-53页 |
| ·软件系统的实现 | 第53-61页 |
| ·SETUP程序的设定 | 第53-55页 |
| ·各变量的定义 | 第55页 |
| ·各程序流程图 | 第55-61页 |
| ·调试结果 | 第61-65页 |
| ·硬件组态图 | 第61-63页 |
| ·源体准直体调试波形图 | 第63-65页 |
| 第7章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |