一种三维空间的可控欠驱动机械手的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究现状 | 第8-11页 |
| ·本文的主要研究内容及技术路线 | 第11-13页 |
| ·本文结构及概述 | 第13-14页 |
| 第2章 三维欠驱动机械手的设计 | 第14-25页 |
| ·机械手的核心摩擦传动机构 | 第14-17页 |
| ·摩擦传动机构 | 第14-15页 |
| ·非完整性的证明 | 第15-17页 |
| ·机械手结构模型的设计方案 | 第17-20页 |
| ·机械手结构设计方案 | 第17-19页 |
| ·机械手运动学模型 | 第19-20页 |
| ·机械手设计中出现的问题 | 第20-24页 |
| ·克服重力带来的影响 | 第20-22页 |
| ·克服能量衰减的影响 | 第22页 |
| ·圆盘和转盘之间有效摩擦力的解决 | 第22-23页 |
| ·同轴度问题 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 三维欠驱动机械手模型的建立 | 第25-34页 |
| ·SolidWorks软件简介 | 第25-26页 |
| ·主要特点介绍 | 第25页 |
| ·主要插件介绍 | 第25-26页 |
| ·摩擦传动模型的建立 | 第26-28页 |
| ·机械手运动模型的建立 | 第28-33页 |
| ·零件的设计 | 第28-29页 |
| ·零件的装配 | 第29-32页 |
| ·模型的检查 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 三维欠驱动机械手运动学与动力学理论分析 | 第34-48页 |
| ·三维欠驱动机械手的运动学分析 | 第34-36页 |
| ·三维欠驱动机械手运动学模型的链式转换 | 第36-39页 |
| ·三维欠驱动机械手的运行空间 | 第39-42页 |
| ·三维欠驱动机械手的动力学方程分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 三维欠驱动机械手的运动学与动力学仿真 | 第48-65页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS软件介绍 | 第48-49页 |
| ·虚拟样机技术 | 第48页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第48-49页 |
| ·基于ADAMS虚拟样机仿真分析的基本步骤 | 第49-51页 |
| ·摩擦传动机构运动学与动力学仿真 | 第51-57页 |
| ·仿真模型的建立及仿真条件 | 第51-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-57页 |
| ·三维非完整机械手的运动学与动力学仿真仿真分析 | 第57-64页 |
| ·仿真模型的建立及仿真条件 | 第58-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73页 |
