| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题相关技术的现状和发展前景 | 第10-13页 |
| ·CAN总线 | 第10-11页 |
| ·CAN总线应用层协议CANopen | 第11-13页 |
| ·课题的提出及意义 | 第13-14页 |
| ·课题的提出 | 第13-14页 |
| ·课题的意义 | 第14页 |
| ·课题的任务 | 第14-15页 |
| 第二章 CAN总线协议的分析 | 第15-25页 |
| ·CAN网络参考模型 | 第15-18页 |
| ·CAN物理层 | 第15-16页 |
| ·CAN数据链路层 | 第16-17页 |
| ·CAN应用层 | 第17-18页 |
| ·CAN报文的帧格式 | 第18-24页 |
| ·标准帧和扩展帧 | 第18-19页 |
| ·数据帧、远程帧、错误帧和过载帧 | 第19-24页 |
| ·仲裁 | 第24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于CAN总线汽车模型的整体设计 | 第25-43页 |
| ·CAN在车载网络系统中的应用 | 第25-28页 |
| ·汽车电子应用现状 | 第25-26页 |
| ·CAN总线技术在汽车中的应用优势 | 第26-28页 |
| ·CAN总线汽车模型的硬件设计 | 第28-42页 |
| ·CAN总线汽车模型的建立 | 第28页 |
| ·硬件选择 | 第28-34页 |
| ·基于CAN通讯网络汽车模型的实现 | 第34-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 CANopen协议的分析 | 第43-60页 |
| ·对象字典 | 第44-47页 |
| ·CANopen通讯 | 第47-59页 |
| ·PDO(过程数据对象) | 第48-50页 |
| ·SDO(服务数据对象) | 第50-53页 |
| ·NMT(网络管理对象) | 第53-56页 |
| ·特殊功能对象 | 第56-57页 |
| ·标识符的分配 | 第57-59页 |
| ·CANopen最小能力设备 | 第59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 CANopen协议的实现 | 第60-79页 |
| ·CAN驱动层的设计 | 第60-67页 |
| ·MC9S12DG128B的MSCAN模块的寄存器介绍 | 第60-61页 |
| ·CAN驱动层的设计 | 第61-67页 |
| ·基于汽车模型的CANopen协议的实现 | 第67-78页 |
| ·汽车模型的功能描述 | 第67-68页 |
| ·CANopen协议的实现 | 第68-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第六章 系统CANopen协议的实验验证 | 第79-82页 |
| 结束语 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 发表论文情况说明 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |