双足被动机器人行走模式的设计构想
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国外发展现状 | 第10-16页 |
| ·MIT大学 | 第11-12页 |
| ·Delft大学 | 第12-13页 |
| ·Cornell大学 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·研究方法 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 人体运动分析 | 第20-23页 |
| ·人类步行运动过程 | 第20-21页 |
| ·人类步行时各参数的定义 | 第21-22页 |
| ·人体运动检测方法 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无动力模型分析与仿真 | 第23-44页 |
| ·无边的轮子模型分析 | 第23-31页 |
| ·模型介绍 | 第23-24页 |
| ·模型分析 | 第24-31页 |
| ·无边的轮子模型仿真分析与结果讨论 | 第31-34页 |
| ·质量对模型运动速度的影响 | 第31-32页 |
| ·支撑杆杆长对模型运动的影响 | 第32-33页 |
| ·支撑杆数量对模型运动的影响 | 第33-34页 |
| ·被动双足行走机器人模型分析 | 第34-41页 |
| ·模型介绍 | 第34-35页 |
| ·模型分析 | 第35-37页 |
| ·模型得出的结论 | 第37-41页 |
| ·被动双足行走机器人模型的仿真分析与结果讨论 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 被动机器人设计及仿真 | 第44-58页 |
| ·被动步行基本原理 | 第44-48页 |
| ·复摆原理分析 | 第44-45页 |
| ·椭圆，双曲线和圆的分析 | 第45-48页 |
| ·仿真软件介绍 | 第48-49页 |
| ·双足被动机器人仿真分析 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63页 |
