基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 专业名词中英文对照表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第16-18页 |
| ·基于生物启发的群机器人系统群体搭建研究概述 | 第18-25页 |
| ·基于行为的机器人学 | 第18-19页 |
| ·基于行为的多机器人系统 | 第19页 |
| ·基于生物启发的群机器人系统群体搭建研究发展历程 | 第19-21页 |
| ·基于生物启发的群机器人系统群体搭建研究现状 | 第21-25页 |
| ·论文主要研究内容及创新点 | 第25-26页 |
| ·论文结构安排 | 第26-28页 |
| 第二章 视觉模板：基于生物启发的视觉路标机制 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·背景知识 | 第28-29页 |
| ·视觉模板机制 | 第29-32页 |
| ·至搭建区域的视觉导航 | 第30-31页 |
| ·搭建区域内的视觉定位 | 第31-32页 |
| ·直线墙搭建任务 | 第32-34页 |
| ·任务描述 | 第32页 |
| ·控制器设计 | 第32-34页 |
| ·仿真与实际实验设计 | 第34-39页 |
| ·仿真实验 | 第34-36页 |
| ·实际实验 | 第36-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-47页 |
| ·仿真实验结果 | 第39-45页 |
| ·实际实验结果 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于自身的时空可变模板机制 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·自身为模板的机制 | 第48-54页 |
| ·实验准备 | 第49-50页 |
| ·圆形结构搭建实验 | 第50-54页 |
| ·基于自身的时空可变模板 | 第54-60页 |
| ·实验准备 | 第54-55页 |
| ·直线墙结构搭建实验 | 第55-60页 |
| ·基于时空可变模板的群体搭建过程建模 | 第60-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第四章 Stigmergy：环境为媒介的交互机制 | 第68-86页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·问题提出 | 第69-71页 |
| ·系统模型设计 | 第71-74页 |
| ·模型组成 | 第71-72页 |
| ·搭建过程 | 第72-74页 |
| ·时空的协调 | 第74-81页 |
| ·规则生成 | 第75-77页 |
| ·机器人行为设计 | 第77-81页 |
| ·仿真实验及分析 | 第81-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第五章 基于信息素的群体搭建机制 | 第86-104页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·背景知识 | 第87-89页 |
| ·基于信息素的群体搭建模型 | 第89-95页 |
| ·信息素动力学模型 | 第90-92页 |
| ·机器人行为模型 | 第92-95页 |
| ·仿真实验及分析 | 第95-102页 |
| ·仿真平台 | 第95-97页 |
| ·实验参数选取 | 第97页 |
| ·群体搭建实验及分析 | 第97-102页 |
| ·小结 | 第102-104页 |
| 第六章 总结与展望 | 第104-108页 |
| ·总结 | 第104页 |
| ·展望 | 第104-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第116页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第116-117页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第117页 |
