| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-17页 |
| 縮略词注释表 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| ·论文研究的意义及选题来源 | 第18-19页 |
| ·船舶航向、航迹控制国内外研究概述 | 第19-23页 |
| ·船舶航向控制 | 第19-21页 |
| ·船舶航迹控制 | 第21-23页 |
| ·非线性不确定系统的鲁棒控制方法 | 第23-28页 |
| ·研究内容以及论文主要章节安排 | 第28-30页 |
| 第二章 理论基础 | 第30-50页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第30-33页 |
| ·基本概念 | 第30-32页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第32-33页 |
| ·Barbalet引理 | 第33页 |
| ·滑模变结构理论 | 第33-42页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第33-39页 |
| ·滑模变结构控制的不变性 | 第39-40页 |
| ·变结构控制系统的抖动问题 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制系统的综合 | 第41-42页 |
| ·Backstepping控制原理 | 第42-44页 |
| ·自抗扰控制理论 | 第44-48页 |
| ·自抗扰控制器简介 | 第44页 |
| ·自抗扰控制器的结构 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 欠驱动水面船舶的运动数学模型 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第50-60页 |
| ·船舶运动坐标系统和运动学 | 第50-53页 |
| ·船舶耦合运动方程建模 | 第53-54页 |
| ·船舶水平面三自由度一般方程 | 第54-57页 |
| ·简化的船舶水平面三自由度运动模型 | 第57-58页 |
| ·响应型船舶运动数学模型 | 第58-60页 |
| ·舵机模型 | 第60页 |
| ·干扰的数学模型 | 第60-63页 |
| ·海风干扰 | 第61页 |
| ·海浪干扰 | 第61-63页 |
| ·海流干扰 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 船舶航向控制器设计 | 第64-96页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·基于自抗扰控制技术的船舶航向控制器设计 | 第65-74页 |
| ·Norrbin不确定性模型 | 第65-66页 |
| ·船舶航向自抗扰控制器设计 | 第66-68页 |
| ·自抗扰控制器参数整定 | 第68-72页 |
| ·仿真结果 | 第72-74页 |
| ·基于自适应模糊滑模控制的船舶航向控制器设计 | 第74-87页 |
| ·自适应模糊滑模控制 | 第74-81页 |
| ·船舶航向自适应模糊滑模控制器设计 | 第81-83页 |
| ·仿真结果 | 第83-87页 |
| ·基于扰动观测器的船舶航向Backstepping控制器设计 | 第87-94页 |
| ·扰动观测器介绍 | 第87页 |
| ·船舶不确定性动态方程 | 第87-88页 |
| ·非线性干扰观测器 | 第88-89页 |
| ·船舶航向Backstepping控制器设计 | 第89-91页 |
| ·仿真结果 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 欠驱动船舶航迹控制器设计 | 第96-122页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·欠驱动船舶直线航迹控制 | 第96-103页 |
| ·直线航迹数学模型 | 第96-98页 |
| ·船舶直线航迹自抗扰控制器设计 | 第98-101页 |
| ·仿真结果 | 第101-103页 |
| ·基于微分同坯变换的船舶直线Backstepping航迹控制 | 第103-107页 |
| ·Backstepping控制器设计 | 第104-106页 |
| ·仿真结果 | 第106-107页 |
| ·基于LOS导航+滑模控制的船舶直线航迹控制 | 第107-115页 |
| ·Line-Of-Sight导航算法 | 第107-110页 |
| ·基于LOS的直线航迹滑模控制器设计 | 第110-113页 |
| ·仿真结果 | 第113-115页 |
| ·基于LOS导航+Backstepping控制的船舶曲线航迹控制 | 第115-120页 |
| ·三自由度非线性数学模型 | 第115-116页 |
| ·基于Backstepping的控制律设计 | 第116-118页 |
| ·仿真结果 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第六章 船舶航向、航迹控制系统实现及实验 | 第122-134页 |
| ·主要功能及技术指标 | 第122-123页 |
| ·系统总体结构 | 第123-125页 |
| ·系统的硬件实现 | 第125-126页 |
| ·系统的软件实现 | 第126-128页 |
| ·系统联调实验 | 第128-130页 |
| ·结果分析 | 第130-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 总结和展望 | 第134-138页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第134-135页 |
| ·本文的主要创新点 | 第135-136页 |
| ·应该进一步研究的问题 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 致谢 | 第148-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研工作 | 第150-152页 |
| 发表论文 | 第152-167页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第167页 |
