| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究发展及现状 | 第10-11页 |
| ·电动执行机构的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第13页 |
| ·课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 总线型电动执行机构总体设计及控制方案 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·总线型电动执行机构功能分析和整体设计方案 | 第15-16页 |
| ·电动执行机构的总线控制方案 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 CAN 总线基础及其高层协议CANopen 介绍 | 第19-34页 |
| ·CAN 总线基础 | 第19-22页 |
| ·CAN 总线的概述 | 第19页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第19-20页 |
| ·CAN 节点的分层结构 | 第20-22页 |
| ·CAN 报文的帧类型 | 第22页 |
| ·CANopen 应用层协议剖析 | 第22-33页 |
| ·CANopen 概述 | 第22-23页 |
| ·CANopen 对象字典简介 | 第23-24页 |
| ·CANopen 通信对象 | 第24-31页 |
| ·报文标识符的分配 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 电动执行机构控制器的硬件设计 | 第34-46页 |
| ·电动执行机构控制器的硬件设计规划 | 第34-35页 |
| ·电动执行机构控制器的微处理器选型 | 第35页 |
| ·电动执行机构控制器主要功能模块的设计 | 第35-45页 |
| ·电源模块电路设计 | 第36页 |
| ·位置检测模块的设计 | 第36-38页 |
| ·红外通讯模块的设计 | 第38-40页 |
| ·CAN 总线通讯模块的设计 | 第40-41页 |
| ·远程模拟量4-20m A 输入电路设计 | 第41-42页 |
| ·远程模拟量4-20m A 输出电路设计 | 第42页 |
| ·LCD 显示模块 | 第42-44页 |
| ·掉电保护模块 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总线型智能电动执行机构的软件设计 | 第46-76页 |
| ·软件设计的总体规划 | 第46页 |
| ·编程语言及开发工具的选择 | 第46-47页 |
| ·主程序的设计 | 第47-49页 |
| ·电动执行机构控制部分程序设计 | 第49-52页 |
| ·控制部分初始化程序 | 第49页 |
| ·数据采集和处理 | 第49-50页 |
| ·电机控制子程序 | 第50-52页 |
| ·CANopen 从站程序设计 | 第52-72页 |
| ·CAN 控制器的初始化 | 第52-53页 |
| ·CAN 报文的发送 | 第53-54页 |
| ·CAN 报文的接收 | 第54-55页 |
| ·CANopen 协议层实现的整体流程 | 第55-56页 |
| ·对象字典的构建 | 第56-58页 |
| ·对象字典的访问 | 第58-59页 |
| ·NMT 从节点状态机的实现 | 第59-61页 |
| ·SDO 通讯 | 第61-66页 |
| ·PDO 通讯 | 第66-71页 |
| ·Heartbeat 心跳报文 | 第71-72页 |
| ·基于队列模式的底层和协议层信息交互 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 电动执行机构从站的测试 | 第76-82页 |
| ·CANopen 网络测试平台的搭建 | 第76页 |
| ·上位机监控主站的介绍 | 第76-77页 |
| ·电动执行机构从站的测试 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |