二维平动两自由度并联机械手的运动控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·并联机器人运动控制的研究现状 | 第10-17页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第12-14页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第14-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-20页 |
| ·研究平台 | 第17-18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第20-43页 |
| ·运动学分析 | 第20-22页 |
| ·运动学逆解 | 第21页 |
| ·运动学正解 | 第21页 |
| ·速度、加速度模型与雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| ·轨迹规划 | 第22-30页 |
| ·操作空间路径规划 | 第22-23页 |
| ·关节空间分段多项式插值 | 第23-30页 |
| ·关节空间转速和力矩约束 | 第30页 |
| ·轨迹优化 | 第30-35页 |
| ·时间最优轨迹优化的数学模型 | 第30-31页 |
| ·遗传算法 | 第31-32页 |
| ·算法实现 | 第32-35页 |
| ·时间最优轨迹规划问题的算例 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 运动控制系统设计与开发 | 第43-54页 |
| ·控制方案 | 第43页 |
| ·硬件配置 | 第43-46页 |
| ·控制系统总体结构 | 第43-44页 |
| ·运动控制单元 | 第44-45页 |
| ·伺服驱动单元 | 第45页 |
| ·检测反馈单元 | 第45-46页 |
| ·软件设计 | 第46-53页 |
| ·开发平台 | 第46页 |
| ·软件结构 | 第46-47页 |
| ·主要算法及参数设置 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 实验研究 | 第54-63页 |
| ·实验平台 | 第54-57页 |
| ·实验设计与步骤 | 第57-58页 |
| ·实验数据处理与分析 | 第58-62页 |
| ·实验结论 | 第62-63页 |
| 结论及展望 | 第63-65页 |
| 主要工作及结论 | 第63页 |
| 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
