| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·本课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 开放式机器人控制系统 | 第18-21页 |
| ·开放式控制系统的定义 | 第18页 |
| ·开放式机器人控制系统的特点 | 第18-20页 |
| ·基于PC 的开放式机器人控制系统的特点 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制平台技术路线 | 第21-30页 |
| ·SOA | 第21-24页 |
| ·SOA 的基本结构 | 第22页 |
| ·SOA 的优点 | 第22-24页 |
| ·SOA 的不足 | 第24页 |
| ·软总线 | 第24-29页 |
| ·软件总线的定义 | 第24-25页 |
| ·软件复用技术 | 第25页 |
| ·软件构件技术 | 第25-26页 |
| ·基于软件总线的设计 | 第26-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第四章 基于LSOA 的开放式机器人控制平台的实现 | 第30-46页 |
| ·总体框架 | 第30-33页 |
| ·LSOA 的提出 | 第30-31页 |
| ·系统框架 | 第31-33页 |
| ·软总线的结构 | 第33-35页 |
| ·软总线的工作原理 | 第35-44页 |
| ·服务目录管理 | 第35-37页 |
| ·内存管理 | 第37-39页 |
| ·总线—适配器接口定义 | 第39-40页 |
| ·客户端、服务与总线的连接 | 第40页 |
| ·请求处理模块 | 第40-43页 |
| ·状态监控模块 | 第43-44页 |
| ·控制平台的特点分析 | 第44-45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第五章 控制平台实时性能分析 | 第46-53页 |
| ·机器人控制系统的实时性问题 | 第46-48页 |
| ·Windows 系统的实时性分析 | 第48页 |
| ·Windows 实时扩展—RTX | 第48-50页 |
| ·RTX 实时性性能测试 | 第50-52页 |
| ·测试环境 | 第50页 |
| ·性能测试 | 第50-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第六章 控制平台对AS-MRobotE 机器人控制实验 | 第53-59页 |
| ·AS-MRobotE 机器人本体结构 | 第53页 |
| ·机器人直线插补实验 | 第53-58页 |
| ·原理 | 第53-55页 |
| ·系统搭建 | 第55-56页 |
| ·实验数据 | 第56-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |