气门电镦成型工序机器人运动轨迹规划及控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第12-15页 |
| ·工业机器人的研究与应用现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人轨迹规划研究现状及趋势 | 第13-14页 |
| ·气门电镦成型工序机器人的研究基础 | 第14-15页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第15-16页 |
| ·问题的提出 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 气门电镦成型工序机器人运动轨迹规划 | 第19-50页 |
| ·气门电镦成型工序机器人轨迹规划概述 | 第19-20页 |
| ·气门电镦成型工序机器人坐标系建立与转换 | 第20-27页 |
| ·位置的描述 | 第20页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系中的表示 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-24页 |
| ·电镦机器人连杆坐标系的建立 | 第24-27页 |
| ·机器人运动学正逆问题求解 | 第27-33页 |
| ·建立运动学方程 | 第27-28页 |
| ·机器人运动学正解 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第30-33页 |
| ·气门电镦成型工序机器人工作空间求解 | 第33-36页 |
| ·工作空间相关概念 | 第33-34页 |
| ·工作空间的计算 | 第34-36页 |
| ·气门电镦成型工序机器人运动轨迹规划 | 第36-49页 |
| ·电镦机器人作业描述 | 第36-38页 |
| ·机器人轨迹插值概念及常用方法 | 第38-40页 |
| ·关节空间B 样条曲线轨迹规划 | 第40-44页 |
| ·笛卡尔空间直线+圆弧连续轨迹规划 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 气门电镦成型工序机器人运动学仿真 | 第50-63页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·机器人仿真技术 | 第50-51页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第51页 |
| ·实体模型的建立与导入 | 第51-53页 |
| ·添加关节转角范围传感器及驱动函数 | 第53-55页 |
| ·添加关节转角传感器 | 第53-54页 |
| ·添加关节驱动函数 | 第54-55页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数的设置 | 第55-56页 |
| ·气门电镦成型工序机器人工具末端点的运动轨迹 | 第56-57页 |
| ·气门电镦成型工序机器人仿真过程中运动参数的测量 | 第57-62页 |
| ·各个关节角位移的测量 | 第57-58页 |
| ·各个关节角速度的测量 | 第58-60页 |
| ·各个关节角加速度的测量 | 第60-62页 |
| ·气门电镦成型工序机器人仿真动画 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 气门电镦成型工序机器人运动控制平台 | 第63-79页 |
| ·工业机器人控制简介 | 第63-67页 |
| ·工业机器人运动控制原理 | 第63-64页 |
| ·工业机器人运动控制方式 | 第64-65页 |
| ·机器人多电机联动机制 | 第65-67页 |
| ·气门电镦成型工序机器人运动控制平台 | 第67-78页 |
| ·电镦机器人系统任务描述 | 第67-68页 |
| ·电镦机器人运动控制平台的组成 | 第68-71页 |
| ·电镦机器人运动控制平台的功能及实现 | 第71-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 气门电镦成型工序机器人运动轨迹控制实验 | 第79-86页 |
| ·气门电镦成型工序机器人示教功能实验 | 第79-82页 |
| ·气门电镦成型工序机器人运动轨迹控制实验 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 一、结论 | 第86页 |
| 二、本文研究创新点及应用前景 | 第86-87页 |
| 三、展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
