| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景、来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景和来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外空间机械臂微重力模拟实验装置的研究发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外空间机械臂微重力模拟实验装置研究发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内空间机械臂微重力模拟实验装置研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 悬挂点的确定和吊点力的优化及验证 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·微重力模拟坐标系的建立 | 第16-19页 |
| ·悬挂点及空间机械臂极限工况的确定 | 第19-22页 |
| ·悬挂点的确定 | 第19-21页 |
| ·空间机械臂的几种极限工况 | 第21-22页 |
| ·吊点力的优化 | 第22-26页 |
| ·静力学分析 | 第23-24页 |
| ·吊点力优化过程 | 第24-25页 |
| ·吊点力优化结果 | 第25-26页 |
| ·吊点力优化结果的验证 | 第26-30页 |
| ·仿真模型的建立 | 第26页 |
| ·仿真结果与优化结果的对比与分析 | 第26-30页 |
| ·微重力模拟的重力补偿精度 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 微重力模拟装置的结构设计 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·微重力模拟装置的方案设计 | 第33-34页 |
| ·微重力模拟装置的详细设计 | 第34-35页 |
| ·微重力模拟悬挂装置的结构设计 | 第35-37页 |
| ·微重力模拟吊点跟踪装置的结构设计 | 第37-38页 |
| ·微重力模拟机架装置的结构设计 | 第38-39页 |
| ·主要零部件的静力学分析 | 第39-41页 |
| ·主回转臂的静力学分析 | 第39-40页 |
| ·大回转臂的静力学分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 微重力模拟系统的动力学建模与分析 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·变量定义 | 第42-44页 |
| ·微重力模拟系统的动力学模型 | 第44-51页 |
| ·吊点跟踪装置和悬挂装置的动力学 | 第44-48页 |
| ·空间机械臂本体的动力学 | 第48-50页 |
| ·空间机械臂本体和吊点跟踪装置、悬挂装置之间的关系 | 第50-51页 |
| ·微重力模拟系统的动力学仿真分析 | 第51-60页 |
| ·动力学仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| ·微重力模拟系统匀速展开的仿真结果 | 第53-57页 |
| ·微重力模拟系统加速展开的仿真结果 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |