智能小车横向控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·智能车视觉导航技术 | 第11-13页 |
| ·智能车控制技术 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14页 |
| ·本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 智能小车横向控制系统总体设计 | 第16-27页 |
| ·智能小车硬件系统组成及工作原理 | 第16-17页 |
| ·智能小车硬件系统方案选择及传感器选型 | 第17-24页 |
| ·车体的选择 | 第17页 |
| ·控制决策模块 | 第17-19页 |
| ·道路信息采集模块 | 第19-22页 |
| ·舵机模块 | 第22-23页 |
| ·电源模块 | 第23页 |
| ·通信模块 | 第23-24页 |
| ·智能小车软件设计 | 第24-26页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第24-25页 |
| ·软件流程设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数据信息采集和标定 | 第27-41页 |
| ·摄像头数据采集及实验 | 第27-37页 |
| ·摄像头的安装 | 第27-28页 |
| ·摄像头图像数据采集 | 第28-32页 |
| ·数据储存 | 第32-33页 |
| ·摄像头标定 | 第33-37页 |
| ·舵机改装及实验 | 第37-40页 |
| ·舵机的结构及工作原理 | 第37-38页 |
| ·舵机的改装 | 第38-39页 |
| ·舵机实验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 横向控制算法设计与仿真 | 第41-61页 |
| ·图像处理算法研究 | 第41-45页 |
| ·图像二值化 | 第41-42页 |
| ·图像的滤波处理 | 第42页 |
| ·白线提取算法 | 第42-44页 |
| ·图像处理实验结果 | 第44-45页 |
| ·横向控制算法的研究 | 第45-60页 |
| ·车体运动学模型的建立 | 第46-49页 |
| ·模糊控制算法 | 第49-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验 | 第61-67页 |
| ·实验概况 | 第61-63页 |
| ·小车横向系统控制实验 | 第63-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文工作总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研情况 | 第73-74页 |
| 附录A 舵机改装后的测试数据 | 第74-76页 |
| 附录B 智能小车位置微分方程推导过程 | 第76-77页 |
| 附录C 智能小车在模糊控制下舵机控制量测试数据 | 第77-80页 |
