| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 课题相关领域国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 对弈机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 象棋文字图像识别研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 象棋计算机博弈研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 拟解决的关键问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究内容与组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 象棋机器人棋盘棋子识别 | 第21-42页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 棋盘棋子识别流程 | 第21-22页 |
| 2.3 棋盘棋子图像获取及角点状态检测 | 第22-28页 |
| 2.3.1 棋盘棋子图像获取 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基于棋盘背景图像的角点粗定位 | 第23-26页 |
| 2.3.3 基于HSV空间的棋盘角点状态判定 | 第26-28页 |
| 2.4 棋子文字特征提取 | 第28-33页 |
| 2.4.1 棋子文字分割与文字轮廓提取 | 第28-31页 |
| 2.4.2 基于棋子文字轮廓图像的文字特征提取 | 第31-33页 |
| 2.5 棋子文字分类识别模型及识别实验 | 第33-40页 |
| 2.5.1 神经网络模型 | 第34-36页 |
| 2.5.2 基于多层前馈网络的象棋文字分类识别模型 | 第36-39页 |
| 2.5.3 棋子文字识别实验与结果分析 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 象棋机器人置棋区棋子定位识别与摆棋路径规划 | 第42-57页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 象棋机器人摆棋问题及路径规划分析 | 第43-45页 |
| 3.2.1 象棋机器人摆棋问题分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 象棋机器人摆棋路径规划分析 | 第45页 |
| 3.3 基于图像的置棋区棋子定位识别 | 第45-51页 |
| 3.3.1 置棋区棋子定位识别流程 | 第46页 |
| 3.3.2 置棋区棋子的定位与识别 | 第46-51页 |
| 3.4 基于贪心算法的象棋机器人摆棋路径规划 | 第51-56页 |
| 3.4.1 贪心算法概述 | 第51-52页 |
| 3.4.2 基于贪心算法摆棋路径规划 | 第52-53页 |
| 3.4.3 实验及结果分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 象棋机器人拟人化博弈走法决策 | 第57-77页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 博弈搜索算法与局面静态评估 | 第58-62页 |
| 4.2.1 极大极小搜索算法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 局面静态评估 | 第59-62页 |
| 4.3 结合棋子偏好的博弈走法决策 | 第62-67页 |
| 4.3.1 棋子偏好的提出 | 第63-64页 |
| 4.3.2 结合棋子偏好因子的局面估值调整 | 第64页 |
| 4.3.3 棋子偏好因子对博弈走法决策的影响 | 第64-67页 |
| 4.4 结合博弈风格的博弈走法决策 | 第67-72页 |
| 4.4.1 博弈风格的提出 | 第67-68页 |
| 4.4.2 结合博弈风格因子的局面估值调整 | 第68-69页 |
| 4.4.3 博弈风格因子对博弈走法决策的影响 | 第69-72页 |
| 4.5 拟人化博弈实验分析 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 象棋机器人系统平台开发与综合实验 | 第77-99页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 系统功能需求分析 | 第77-78页 |
| 5.3 象棋机器人连杆参数设计与运动学方程及仿真 | 第78-86页 |
| 5.3.1 象棋机器人工作空间要求 | 第78-79页 |
| 5.3.2 象棋机器人连杆参数设计 | 第79-82页 |
| 5.3.3 象棋机器人运动学方程与运动仿真 | 第82-86页 |
| 5.4 象棋机器人关键硬件选型与硬件平台搭建 | 第86-90页 |
| 5.4.1 象棋机器人关键硬件选型 | 第86-89页 |
| 5.4.2 象棋机器人硬件平台整体结构 | 第89-90页 |
| 5.5 象棋机器人系统软硬件综合开发与实验 | 第90-97页 |
| 5.5.1 象棋机器人上位机软件 | 第90-91页 |
| 5.5.2 象棋机器人下位机控制模块 | 第91-93页 |
| 5.5.3 象棋机器人系统综合实验 | 第93-97页 |
| 5.6 本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-102页 |
| 6.1 全文总结 | 第99-100页 |
| 6.2 工作展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |