基于狼群算法的多水下机器人协同围捕策略
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 移动机器人技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多机器人协同围捕进展 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 狼群算法 | 第18-26页 |
| 2.1 狼群算法生物学原理 | 第18页 |
| 2.2 狼群算法基本原理 | 第18-20页 |
| 2.3 狼群算法基本步骤 | 第20-21页 |
| 2.4 狼群算法研究进展总结 | 第21-22页 |
| 2.5 狼群算法特点 | 第22-23页 |
| 2.6 狼群算法收敛性证明 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 多水下机器人体系结构 | 第26-40页 |
| 3.1 多机器人系统体系结构 | 第26-27页 |
| 3.1.1 集中式结构 | 第26页 |
| 3.1.2 分布式结构 | 第26-27页 |
| 3.1.3 混合式结构 | 第27页 |
| 3.2 多机器人系统软件体系结构 | 第27-35页 |
| 3.2.1 MOOS平台 | 第27-32页 |
| 3.2.2 IvP Helm | 第32-35页 |
| 3.3 AUV模型建立 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 静态目标围捕策略 | 第40-48页 |
| 4.1 静态目标围捕问题描述 | 第40页 |
| 4.2 模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.2.1 狼群算法模型建立 | 第40-42页 |
| 4.2.2 改进狼群算法模型建立 | 第42页 |
| 4.3 多水下机器人协同围捕策略设计 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真实验数据分析 | 第44-46页 |
| 4.4.1 Matlab仿真实验 | 第44-45页 |
| 4.4.2 AGV可行性仿真实验 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 动态目标围捕策略 | 第48-52页 |
| 5.1 动态目标围捕问题描述 | 第48页 |
| 5.2 多水下机器人协同围捕策略设计 | 第48-49页 |
| 5.3 入侵目标逃逸策略设计 | 第49-50页 |
| 5.4 仿真实验数据分析 | 第50-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 本文主要结论 | 第52页 |
| 6.2 工作展望 | 第52-53页 |
| 6.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 | 第58-60页 |
| 作者简介 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
