载人六足机器人驾驶决策研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 六足机器人系统的研究 | 第18-24页 |
| 2.1 六足机器人结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2 六足机器人控制系统设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 硬件总体结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 软件总体结构 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 非结构化地形建模及步态规划 | 第24-35页 |
| 3.1 步态的相关概念 | 第24页 |
| 3.2 地形场景模型 | 第24-27页 |
| 3.3 落足点离散化模型 | 第27-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 六足机器人驾驶决策研究 | 第35-43页 |
| 4.1 基于混合战略博弈的算法研究 | 第35-37页 |
| 4.1.1 基于混合战略博弈模型的建立 | 第35-36页 |
| 4.1.2 基于进化博弈的稳定策略 | 第36-37页 |
| 4.2 基于合作博弈的算法研究 | 第37-39页 |
| 4.3 基于贝叶斯决策理论的算法研究 | 第39-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 仿真结果分析 | 第43-58页 |
| 5.1 基于混合战略博弈算法的仿真实验 | 第43-52页 |
| 5.2 基于合作博弈算法的仿真实验 | 第52-54页 |
| 5.3 基于贝叶斯决策理论算法的仿真实验 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
