果树采摘机器人控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的意义及来源 | 第11页 |
| ·果树采摘机器人发展概况及特点 | 第11-16页 |
| ·国外研究成果及现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究成果及现状 | 第14-16页 |
| ·果树采摘机器人的特点 | 第16页 |
| ·研究的方法与内容 | 第16-18页 |
| 第二章 果树采摘机器人建模与控制方法研究 | 第18-35页 |
| ·果树采摘机器人机械结构简介 | 第18-20页 |
| ·视觉系统模型研究 | 第20-22页 |
| ·针孔成像原理 | 第20-21页 |
| ·图像平面坐标系的建立 | 第21页 |
| ·摄像机模型 | 第21-22页 |
| ·履带式移动平台模型研究 | 第22-24页 |
| ·果树采摘机器人运动学问题研究 | 第24-27页 |
| ·果树采摘机器人正运动学问题研究 | 第24-25页 |
| ·果树采摘机器人逆运动学问题研究 | 第25-27页 |
| ·果树采摘机器人控制方法研究 | 第27-34页 |
| ·采摘机器人控制方法 | 第28-31页 |
| ·采摘机器人视觉伺服控制结构设计 | 第31-32页 |
| ·Fuzzy-PID控制器设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 果树采摘机器人控制系统硬件设计 | 第35-48页 |
| ·主控计算机 | 第36页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第36-37页 |
| ·串行通信接口转换器 | 第37-38页 |
| ·机器视觉系统 | 第38页 |
| ·数据采集卡 | 第38-40页 |
| ·采摘机器人传感器及信号转换模块设计 | 第40-47页 |
| ·位置传感器设计 | 第40-42页 |
| ·压力传感器设计 | 第42-43页 |
| ·碰撞传感器设计 | 第43-45页 |
| ·限位保护模块 | 第45-47页 |
| ·传感器信号转换模块的设计 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 果树采摘机器人控制系统软件设计 | 第48-66页 |
| ·多线程技术简介 | 第49-52页 |
| ·多线程函数简介 | 第49-51页 |
| ·线程间的通讯 | 第51页 |
| ·线程间的同步 | 第51-52页 |
| ·用MSComm控件实现串行通信模块 | 第52-54页 |
| ·对 MSComm控件初始化并打开端口子程序 | 第52-53页 |
| ·发送数据程序的实现 | 第53页 |
| ·接收数据程序的实现 | 第53-54页 |
| ·采摘机器人运动控制模块 | 第54-59页 |
| ·机械臂各关节驱动电机控制模式 | 第55页 |
| ·伺服驱动器串行通信接口简介 | 第55-57页 |
| ·对伺服驱动器寄存器读写程序的实现 | 第57-58页 |
| ·伺服电机初始化函数的实现 | 第58-59页 |
| ·视频捕获模块 | 第59-60页 |
| ·实时避障算法设计及软件实现 | 第60-63页 |
| ·目标搜索算法设计及应用 | 第60-61页 |
| ·实时避障策略设计 | 第61-63页 |
| ·限位保护模块 | 第63-64页 |
| ·手爪传感器定位模块 | 第64页 |
| ·采摘机器人控制系统软件 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 果树采摘机器人采摘作业试验及结论 | 第66-71页 |
| ·实验室试验平台简介 | 第66-67页 |
| ·目标识别定位试验 | 第67-68页 |
| ·果树采摘机器人-机械臂实验室环境下采摘作业试验 | 第68-69页 |
| ·采摘机器人整机在果园环境下采摘作业试验 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究工作总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与已录用的学术论文 | 第77页 |
