基于多目标的无人艇避碰决策方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 无人艇国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 避碰决策系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的章节安排及内容 | 第18-21页 |
| 第2章 系统参数计算及评价指标 | 第21-33页 |
| 2.1 无人艇避碰系统特点 | 第21-22页 |
| 2.2 系统评价指标 | 第22-24页 |
| 2.3 避碰决策参数计算 | 第24-31页 |
| 2.3.1 运动参数计算 | 第24-25页 |
| 2.3.2 航段判断 | 第25-26页 |
| 2.3.3 坐标转换 | 第26-28页 |
| 2.3.4 危险度评估 | 第28-31页 |
| 2.4 避碰流程简述 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于人工势场法的避碰决策 | 第33-43页 |
| 3.1 人工势场模型建立 | 第33-35页 |
| 3.1.1 引力函数模型 | 第34页 |
| 3.1.2 斥力函数模型 | 第34-35页 |
| 3.2 局部最小问题 | 第35-36页 |
| 3.3 添加动静态障碍 | 第36-38页 |
| 3.3.1 静态障碍环境建模 | 第36-37页 |
| 3.3.2 动态障碍环境建模 | 第37-38页 |
| 3.4 路径点过滤 | 第38-40页 |
| 3.5 实现流程 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于海事规则的几何避碰决策 | 第43-59页 |
| 4.1 标绘基础 | 第43-50页 |
| 4.1.1 相对运动原理 | 第43-45页 |
| 4.1.2 阵位要素一致性 | 第45-46页 |
| 4.1.3 速度三角形 | 第46-47页 |
| 4.1.4 DCPA与TCPA | 第47页 |
| 4.1.5 规避高速艇策略 | 第47-49页 |
| 4.1.6 规避低速艇策略 | 第49-50页 |
| 4.2 海事规则解读 | 第50-52页 |
| 4.2.1 会遇态势划分 | 第50-51页 |
| 4.2.2 行动幅度讨论 | 第51-52页 |
| 4.3 确定安全航向 | 第52-53页 |
| 4.4 确定复航时机 | 第53-54页 |
| 4.5 算法设计方案简述 | 第54-57页 |
| 4.5.1 多艇避碰方案介绍 | 第54-55页 |
| 4.5.2 方案性能分析 | 第55-57页 |
| 4.6 实现流程 | 第57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 无人艇避碰决策算法仿真及试验 | 第59-73页 |
| 5.1 人工势场算法仿真验证 | 第59-63页 |
| 5.1.1 单艇避碰仿真验证 | 第59-60页 |
| 5.1.2 多艇避碰仿真验证 | 第60-61页 |
| 5.1.3 添加静态障碍仿真验证 | 第61-63页 |
| 5.2 几何避碰算法仿真验证 | 第63-67页 |
| 5.2.1 单艇避碰仿真验证 | 第63-64页 |
| 5.2.2 多艇避碰仿真验证 | 第64-67页 |
| 5.3 人工势场避碰决策试验验证 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81页 |
| 附录A | 第81页 |
