| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 电液伺服系统综述 | 第10-12页 |
| 1.3 直驱式电液伺服系统及其低速特性的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 直驱式电液伺服系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 直驱式系统的摩擦影响及摩擦补偿研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 系统分析与模型建立 | 第18-26页 |
| 2.1 直驱式电液伺服系统原理及设计 | 第18-19页 |
| 2.1.1 直驱式伺服系统原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 直驱式电液伺服系统的设计 | 第19页 |
| 2.2 交流电机调速系统的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 液压驱动数学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 系统数学模型 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 摩擦力分析及摩擦模型研究 | 第26-36页 |
| 3.1 直驱式电液伺服系统摩擦力干扰 | 第26-27页 |
| 3.2 摩擦模型分析与选择 | 第27-33页 |
| 3.2.1 静态摩擦模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 动态摩擦的模型 | 第29-32页 |
| 3.2.3 Stribeck摩擦模型与Leuven动态摩擦模型比较 | 第32-33页 |
| 3.3 摩擦环节的仿真模型建模 | 第33-34页 |
| 3.3.1 Stribeck摩擦模型的仿真模型建模 | 第33页 |
| 3.3.2 Leuven摩擦模型的仿真模型建模 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 直驱式电液伺服系统仿真研究 | 第36-54页 |
| 4.1 系统驱动电机模型低速性能仿真分析 | 第36页 |
| 4.2 直驱式伺服系统无外力干扰的仿真 | 第36-43页 |
| 4.3 直驱式伺服系统有摩擦力干扰时仿真研究 | 第43-53页 |
| 4.3.1 Leuven摩擦模型对直驱式电液伺服系统性能的影响 | 第43-50页 |
| 4.3.2 Stribeck摩擦模型对直驱式电液伺服系统性能的影响 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 直驱式电液系统的摩擦补偿研究 | 第54-72页 |
| 5.1 基于Leuven模型改进的控制器设计 | 第54-59页 |
| 5.1.1 改进的Leuven摩擦模型 | 第54-56页 |
| 5.1.2 补偿控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.1.3 控制器的稳定性分析 | 第57-59页 |
| 5.2 抗饱和控制器设计 | 第59-63页 |
| 5.3 前馈PID补偿控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.3.1 控制器及摩擦观测器设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第64页 |
| 5.4 摩擦补偿控制器的仿真分析 | 第64-70页 |
| 5.4.1 Leuven模型改进的控制器仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.4.2 PID摩擦补偿控制器仿真分析 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
