| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外路径规划技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 全局路径规划技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 动态威胁规避技术 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 USV路径规划问题特点分析 | 第18-24页 |
| 2.1 USV路径规划概述 | 第18-19页 |
| 2.2 国际海上避碰规则 | 第19页 |
| 2.3 USV路径规划一般步骤 | 第19-20页 |
| 2.4 环境建模 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 布谷鸟搜索算法研究 | 第24-36页 |
| 3.1 基本布谷鸟搜索算法 | 第24-27页 |
| 3.1.1 布谷鸟搜索算法原理 | 第24-26页 |
| 3.1.2 基本布谷鸟搜索算法的不足 | 第26-27页 |
| 3.2 改进的布谷鸟搜索算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 算法改进思路 | 第27-29页 |
| 3.2.2 自适应布谷鸟算法步骤 | 第29-30页 |
| 3.3 算法性能验证 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 USV实时动态避障策略分析 | 第36-50页 |
| 4.1 障碍物模型 | 第36-37页 |
| 4.2 运动参数计算 | 第37-39页 |
| 4.3 碰撞危险度计算 | 第39-41页 |
| 4.4 基于COLREGs的会遇局面分析 | 第41-44页 |
| 4.5 USV实时避障方法 | 第44-49页 |
| 4.5.1 速度障碍法 | 第44-47页 |
| 4.5.2 最优交互避碰算法 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 USV路径规划算法验证 | 第50-64页 |
| 5.1 基于自适应布谷鸟搜索算法的USV全局路径规划 | 第50-54页 |
| 5.1.1 基于自适应布谷鸟搜索算法的USV全局路径规划方法 | 第50-53页 |
| 5.1.2 仿真实验及分析 | 第53-54页 |
| 5.2 USV实时动态避障 | 第54-62页 |
| 5.2.1 实时威胁规避流程 | 第54-55页 |
| 5.2.2 仿真实验及分析 | 第55-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |