工业机器人异构件磨削抛光轨迹规划技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 磨削抛光工艺的应用背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 磨削抛光机器人的运动学分析与建模 | 第16-33页 |
| 2.1 异构件磨削抛光的硬件条件 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人磨削抛光机坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 磨削抛光机器人的运动学建模 | 第20-25页 |
| 2.3.1 机器人连杆参数解析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机器人运动学方程的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.3 Matlab机器人杆件模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4 运动学方程的正向求解 | 第25-26页 |
| 2.5 运动学方程的逆向求解 | 第26-28页 |
| 2.6 机器人的姿态调整 | 第28-32页 |
| 2.6.1 欧拉角与RPY角 | 第28-31页 |
| 2.6.2 RPY角与四元数之间的转化 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 异构件三角网格模型的重构与优化 | 第33-46页 |
| 3.1 异构件三角网格模型的应用 | 第33-34页 |
| 3.2 三角网格模型的拓扑重建与算法 | 第34-37页 |
| 3.3 异构件表面的区域划分方法研究 | 第37-45页 |
| 3.3.1 针对异构件的区域划分思路 | 第38-39页 |
| 3.3.2 异构件表面边界的提取和算法流程 | 第39-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人异构件磨削抛光轨迹规划 | 第46-69页 |
| 4.1 机器人加工模式解析与轨迹步长方法介绍 | 第46-48页 |
| 4.2 轨迹规划方法与相关实验 | 第48-65页 |
| 4.2.1 圆柱区域的轨迹规划以及实验 | 第48-54页 |
| 4.2.2 球面区域的轨迹规划以及实验 | 第54-57页 |
| 4.2.3 常规曲面区与拐角区的轨迹规划以及实验 | 第57-61页 |
| 4.2.4 平面区域的轨迹规划以及实验 | 第61-65页 |
| 4.3 程序设计与软件开发 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 异构件磨削抛光系统的精度补偿与磨抛实验 | 第69-77页 |
| 5.1 磨削抛光系统整体工位规划与离线仿真 | 第69-71页 |
| 5.2 机器人球杆标定实验与误差补偿 | 第71-73页 |
| 5.3 异构件磨削抛光整体实验与结果对比 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间主要研究成果 | 第83页 |
