| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第10-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 实时工业以太网技术 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容 | 第13-14页 |
| 第2章 实时工业以太网EtherCAT相关技术 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 EtherCAT的技术原理 | 第14-15页 |
| 2.3 EtherCAT的数据帧结构 | 第15-17页 |
| 2.4 EtherCAT的寻址方式 | 第17-18页 |
| 2.5 EtherCAT的分布时钟 | 第18-19页 |
| 2.6 EtherCAT的通信服务 | 第19-22页 |
| 2.6.1 读服务 | 第19-20页 |
| 2.6.2 写服务 | 第20页 |
| 2.6.3 组合读写服务 | 第20-22页 |
| 2.7 EtherCAT状态机 | 第22-24页 |
| 第3章 EtherCAT主站系统分析与设计 | 第24-28页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 EtherCAT主站硬件总体结构 | 第24-25页 |
| 3.3 EtherCAT主站软件方案分析 | 第25-28页 |
| 第4章 EtherCAT主站ARM软件设计 | 第28-44页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 AL状态机 | 第28-33页 |
| 4.2.1 从初始化状态到预运行状态 | 第29-32页 |
| 4.2.2 从预运行状态到安全运行状态 | 第32-33页 |
| 4.2.3 安全运行状态与运行状态 | 第33页 |
| 4.3 分布时钟 | 第33-39页 |
| 4.3.1 分布时钟的初始化 | 第33-36页 |
| 4.3.2 同步信号的配置 | 第36-37页 |
| 4.3.3 分布时钟的校正 | 第37-39页 |
| 4.4 非周期性邮箱数据通信 | 第39-42页 |
| 4.5 错误状态监控 | 第42-44页 |
| 4.5.1 紧急事件 | 第42页 |
| 4.5.2 AL状态码 | 第42-43页 |
| 4.5.3 其他错误 | 第43-44页 |
| 第5章 PCI驱动设计 | 第44-52页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 On Time RTOS-32简介 | 第44-45页 |
| 5.3 利用PCI BIOS实现PCI驱动 | 第45-46页 |
| 5.4 驱动对数据交换的处理 | 第46-52页 |
| 第6章 系统测试 | 第52-62页 |
| 6.1 测试平台简介 | 第52-53页 |
| 6.2 AL状态机状态切换功能及AL状态码监控功能测试 | 第53-55页 |
| 6.3 分布时钟测试 | 第55-56页 |
| 6.4 非周期性邮箱数据通信功能及紧急事件监控功能测试 | 第56-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 论文中使用的缩写汇总表 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |