抗冲击和过载保护的仿人机器人手臂设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 本论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 仿人机器人本体的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 串联弹性驱动器的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 仿人机器人的过载保护研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 人体前摔运动的实验分析 | 第22-29页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 人体手臂关节的生物力学特性 | 第22-24页 |
| 2.3 人体向前摔倒实验 | 第24-27页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第27-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 仿人机器人手臂肘关节设计 | 第29-50页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 串联弹性执行器结构原理 | 第29-30页 |
| 3.3 总体方案设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 驱动源的选择 | 第30-32页 |
| 3.3.2 机械设计总体方案 | 第32-33页 |
| 3.4 电机和基本器件的选择 | 第33-42页 |
| 3.4.1 电机的选型 | 第33-35页 |
| 3.4.2 梯形丝杆副的选择 | 第35-39页 |
| 3.4.3 同步带传动系统的设计 | 第39-41页 |
| 3.4.4 滑轨和缓冲器的选择 | 第41-42页 |
| 3.5 建模与仿真 | 第42-49页 |
| 3.5.1 手臂肘关节的三维建模 | 第42页 |
| 3.5.2 运动仿真 | 第42-47页 |
| 3.5.3 有限元分析 | 第47-49页 |
| 3.6 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿人机器人肩部过载保护机构设计 | 第50-58页 |
| 4.1 概述 | 第50页 |
| 4.2 力矩限制器的原理 | 第50-52页 |
| 4.3 力矩限制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.4 力矩限制器仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.4.1 仿真实验平台的搭建 | 第54-55页 |
| 4.4.2 运动仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿人机器人手臂末端防滑机构设计 | 第58-62页 |
| 5.1 概述 | 第58页 |
| 5.2 设计要求 | 第58-59页 |
| 5.3 手臂末端结构的设计 | 第59-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
