基于反演自适应的板球控制的设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 反演控制产生过程 | 第11-13页 |
| 1.4 主要的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 板球系统控制电路和软件设计 | 第15-29页 |
| 2.1 板球系统的机械结构 | 第15-17页 |
| 2.2 硬件电路设计 | 第17-25页 |
| 2.2.1 DSP介绍 | 第17-19页 |
| 2.2.2 解码电路设计 | 第19-21页 |
| 2.2.3 D/A驱动电路 | 第21-23页 |
| 2.2.4 PWM驱动电路 | 第23-24页 |
| 2.2.5 触摸屏面板驱动电路 | 第24-25页 |
| 2.3 系统软件设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 主程序设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 中断程序设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 板球系统的数学模型 | 第29-40页 |
| 3.1 拉格朗日方程及其特点 | 第29-30页 |
| 3.2 板球系统的数学模型推导 | 第30-36页 |
| 3.3 板球系统的简化模型 | 第36-39页 |
| 3.3.1 角度控制量模型 | 第36-38页 |
| 3.3.2 角加速度控制量模型 | 第38-39页 |
| 3.4 板球系统模型的定性分析 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 板球系统控制器设计 | 第40-53页 |
| 4.1 PID控制理论 | 第40-42页 |
| 4.1.1 位置式PID | 第40-42页 |
| 4.1.2 增量式PID | 第42页 |
| 4.2 反演控制理论 | 第42-49页 |
| 4.2.1 预备知识 | 第42-44页 |
| 4.2.2 反演控制理论概述 | 第44-45页 |
| 4.2.3 自适应反演法的设计思路 | 第45-49页 |
| 4.3 基于反演自适应控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 X轴方向的反演控制器 | 第49-50页 |
| 4.3.2 Y轴方向的反演控制器 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 板球系统的仿真实现 | 第53-62页 |
| 5.1 系统仿真预备知识 | 第53页 |
| 5.2 PID控制器模拟结果 | 第53-56页 |
| 5.3 反演控制器模拟结果 | 第56-61页 |
| 5.3.1 系统整体模型 | 第56-57页 |
| 5.3.2 基于反演控制器的板球系统仿真结果 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录A 坐标轴转换定理 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
