| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人越障技术研究概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人越障性能分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人自主越障控制方法 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 关节式履带移动机器人系统设计 | 第14-25页 |
| 2.1 关节式履带移动机器人 | 第14-15页 |
| 2.2 移动机器人感知系统设计 | 第15-18页 |
| 2.3 机器人运动控制系统设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 主履带模块 | 第19-20页 |
| 2.3.2 摆臂模块 | 第20页 |
| 2.3.3 激光雷达旋转模块 | 第20-21页 |
| 2.4 移动机器人的运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 关节式履带移动机器人与障碍物相对位姿检测方法研究 | 第25-46页 |
| 3.1 机器人爬楼梯前的相对位姿检测 | 第25-37页 |
| 3.1.1 楼梯边界的检测 | 第25-35页 |
| 3.1.2 楼梯坐标系下机器人的位姿分析 | 第35-37页 |
| 3.2 楼梯倾斜角的检测 | 第37-42页 |
| 3.3 到达楼梯顶端的检测 | 第42-43页 |
| 3.4 机器人爬楼梯过程中的相对位姿检测 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 关节式履带移动机器人越障行为控制方法研究 | 第46-53页 |
| 4.1 爬楼梯前调整动作 | 第46-48页 |
| 4.1.1 爬楼梯前动作分析 | 第46-47页 |
| 4.1.2 爬楼梯前的位姿控制 | 第47-48页 |
| 4.2 基于反应式行为的爬楼梯过程中机器人摆臂运动控制 | 第48-51页 |
| 4.2.1 反应式行为控制体系的概念及优点 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机器人爬楼梯过程分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 机器人爬楼梯摆臂行为和传感器输出参数 | 第50页 |
| 4.2.4 基于反应式行为的摆臂运动控制方案 | 第50-51页 |
| 4.3 基于PID的爬楼梯过程中机器人偏航运动控制 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真实验验证 | 第53-63页 |
| 5.1 仿真环境建模 | 第53-54页 |
| 5.2 移动机器人建模 | 第54-57页 |
| 5.2.1 机械系统建模 | 第54-55页 |
| 5.2.2 控制系统建模 | 第55-57页 |
| 5.3 仿真实验及结果分析 | 第57-61页 |
| 5.3.1 PID参数整定 | 第57-60页 |
| 5.3.2 自主爬楼梯仿真 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
