| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 多足机器人研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外多足机器人发展综述 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内多足机器人发展综述 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六足机器人运动学分析 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 摆动腿运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 摆动腿正运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 摆动腿逆运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 摆动腿足端工作空间分析 | 第22页 |
| 2.3 躯干运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 躯干正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 躯干逆运动学分析 | 第24页 |
| 2.3.3 躯干工作空间分析 | 第24-27页 |
| 2.4 六足机器人运动学验证 | 第27-29页 |
| 2.5 六足机器人初始状态运动能力的优化 | 第29-35页 |
| 2.5.1 初始状态优化概述 | 第29-30页 |
| 2.5.2 多目标优化模型的建立 | 第30-32页 |
| 2.5.3 多目标优化模型的求解 | 第32-34页 |
| 2.5.4 基于 MOPSO 的机器人运动能力优化结果分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六足机器人非结构化地形步迹点规划 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 六足机器人非结构化环境下的步迹点规划 | 第36-44页 |
| 3.2.1 非结构化地形下六足机器人运动规划概述 | 第36-39页 |
| 3.2.2 惩罚函数分析 | 第39-44页 |
| 3.2.3 多目标优化方法及评价函数生成 | 第44页 |
| 3.3 评价函数权重值优化整定 | 第44-47页 |
| 3.4 六足机器人步迹点规划优化模型的求解 | 第47-50页 |
| 3.4.1 模型求解方法概述 | 第47页 |
| 3.4.2 蚁群算法 | 第47-49页 |
| 3.4.3 基于蚁群算法求解步迹点规划 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 六足机器人运动规划和腿部控制 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 六足机器人全身运动规划 | 第51-56页 |
| 4.2.1 六足机器人躯干轨迹规划 | 第51-54页 |
| 4.2.2 六足机器人足端轨迹规划 | 第54-55页 |
| 4.2.3 六足机器人关节轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.3 六足机器人腿部控制研究 | 第56-67页 |
| 4.3.1 六足机器人非结构化地形下腿部控制研究概述 | 第56-57页 |
| 4.3.2 阻抗控制 | 第57-60页 |
| 4.3.3 自适应阻抗控制 | 第60-64页 |
| 4.3.4 六足机器人单腿力跟踪仿真 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小节 | 第67-68页 |
| 第5章 六足机器人仿真和实验 | 第68-77页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 六足机器人非结构化地形动力学仿真 | 第68-72页 |
| 5.2.1 六足机器人仿真系统的建立 | 第68-69页 |
| 5.2.2 仿真实验 | 第69-70页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第70-72页 |
| 5.3 六足机器人非结构化地形实物实验 | 第72-74页 |
| 5.4 六足机器人单腿足端力跟踪实验 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83页 |