微创手术机器人主手结构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微创手术机器人概述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 微创手术机器人简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 主从控制微创手术机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 主手研究现状及进展 | 第13-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 主手整体方案及结构设计 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 主手整体方案设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 主手设计要求及性能指标 | 第18页 |
| 2.2.2 主手构型综合 | 第18-22页 |
| 2.2.3 主手工作空间分析 | 第22-24页 |
| 2.2.4 主手重力平衡及力反馈方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 手臂结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 冗余腕部机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 夹持机构设计 | 第29-30页 |
| 2.3.4 整体机械结构及关节运动分析 | 第30-32页 |
| 2.4 杆件尺寸确定 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 主手运动学与动力学分析 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 主手运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵求解 | 第39-40页 |
| 3.2.4 可操作性分析 | 第40-42页 |
| 3.3 主手动力学建模 | 第42-48页 |
| 3.3.1 动力学建模方法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 动力学模型建立 | 第43-48页 |
| 3.4 主手力感觉实现 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 主手运动仿真与性能测试实验 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 主手动力学仿真 | 第51-53页 |
| 4.3 主手重力补偿研究与仿真 | 第53-55页 |
| 4.4 主手综合仿真 | 第55-61页 |
| 4.5 性能测试实验 | 第61-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
