| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 移动机器人的运动控制 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 轮式移动机器人的控制率的技术要求及研究方法 | 第15页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 轮式移动机器人的建模 | 第17-23页 |
| 2.1 全局坐标系和局部坐标系 | 第17页 |
| 2.2 轮式移动机器人的模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人的动力学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 轮式移动机器人的运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 轮式移动机器人的控制 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 移动机器人轨迹跟踪控制器的设计 | 第23-37页 |
| 3.1 基于Backstepping方法的控制器的设计 | 第23-28页 |
| 3.1.1 Backstepping方法的基本思想 | 第23-26页 |
| 3.1.2 Backstepping方法的控制器的设计 | 第26-28页 |
| 3.2 Lyapunov稳定性分析 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人的仿真与实验 | 第30-36页 |
| 3.3.1 机器人仿真 | 第30-33页 |
| 3.3.2 机器人实验 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 轮式移动机器人的轨迹跟踪 | 第37-55页 |
| 4.1 轨迹跟踪问题的描述 | 第37-38页 |
| 4.2 视觉信息的获取 | 第38-46页 |
| 4.2.1 摄像机的标定 | 第38-46页 |
| 4.3 移动机器人的轨迹跟踪 | 第46-50页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪控制原理 | 第46页 |
| 4.3.2 连续路段的轨迹跟踪 | 第46-47页 |
| 4.3.3 非连续路段的轨迹跟踪 | 第47-50页 |
| 4.4 机器人的仿真与实验 | 第50-54页 |
| 4.4.1 机器人仿真 | 第50-52页 |
| 4.4.2 机器人实验 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 多移动机器人的目标跟踪 | 第55-67页 |
| 5.1 多移动机器人的运动学模型 | 第55-56页 |
| 5.2 协调控制策略和算法 | 第56-58页 |
| 5.3 移动机器人的目标跟踪 | 第58-63页 |
| 5.3.1 目标识别算法 | 第58-59页 |
| 5.3.2 固定目标跟踪算法 | 第59-60页 |
| 5.3.3 动态目标跟踪算法 | 第60-63页 |
| 5.4 机器人仿真 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表学术论文清单 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
